[实用新型]一种用于外科机器人及腔镜手术的多自由度止血切割工具

说明书

技术领域

本实用新型涉及外科微创手术器械技术领域，特别涉及一种外科手术机器人用的手术工具，它可以在外科医师的控制下，自动完成切割与止血手术操作。

背景技术

切开、止血、缝合、打结是传统外科四大操作基本动作，手术过程中少出血甚至不出血则是外科医生的最高追求！在开放手术中，已经出现相关手术工具，可以实现在极少出血的情况下完成对组织的切割，如电刀、氩气刀、超声刀等；这类手术工具的出现，使外科大夫从繁杂的传统手术操作中解放出来，降低医生的劳动强度；并缩短手了术时间，保证手术质量，减少并发症，节约了临床用血。

以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，是21世纪全球外科发展的主旋律。微创手术与传统的开口手术相比具有切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，使病人遭受的痛苦大大减小，被广泛地应用于临床手术。近年来，机器人辅助微创手术出现并得到了迅速发展，它克服了传统微创技术的许多缺点，具有操作的灵活性高、稳定性好、实现直觉运动控制、可提供立体视觉且具有远程手术的潜力等优点，已在心脏外科、泌尿外科、普通外科、妇产科和儿科等领域得到广泛应用。然而需要指出的是，在微创技术的约束条件下，复杂的缝合、打结手术操作变得非常困难。即使这种情况下，无论是传统的微创技术中还是机器人辅助的微创技术中，目前均无能够实现止血切割操作的器械出现。因此，提供一种应用于微创手术的止血切割工具，能够填补该领域的空白，并在降低微创医生的劳动强度，保证微创手术质量方面具有重要意义。

无论是传统的微创技术中还是机器人辅助的微创技术中，目前还没有能同时替代传统外科传统外科四大操作基本技术的器械出现。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于外科机器人及腔镜手术的多自由度止血切割工具。它将外科医生的手术经验与机器人的自动控制能力相结合，能够自动完成止血切割缝扎操作。在对组织、器官的切除过程中省去复杂的缝合操作，实现少出血，甚至不出血，从而节省手术时间，保证手术质量。为微创和机器人外科在高难手术的拓展开辟了新的途径。

为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：

一种用于外科机器人及腔镜手术的多自由度止血切割工具，它包括有工具盒、工具杆、腕部、工具头，所述的工具盒的前端上连接有工具杆，该工具杆的一端与工具盒转动连接，该工具杆的另一端与支座固定连接，所述的腕部的一端转动地安装在所述的支座上，所述的腕部的另一端与工具头的后端转动连接，在工具头的前端上设置有至少两个操作针；所述的腕部在所述的支座上的转动轴线与所述的工具头在所述的腕部上的转动轴线相互垂直。

所述的工具盒内设置有分别驱动工具头15、腕部9和工具杆11转动的三组驱动装置；

第一组驱动装置包括电机I、驱动轮I、驱动丝轮I、驱动丝I，该驱动轮I与电机轴I连接，该驱动丝轮I与腕部上的转动轴I连接，驱动丝I呈环绕状，驱动丝I穿置在工具杆内，两端分别与驱动轮I和驱动丝轮I环绕套接；在电机I的带动下，使腕部在180°的范围内进行往复转动，以满足手术使用要求。

第二组驱动装置包括电机II、驱动轮II、驱动丝轮II、驱动丝II，该驱动轮II与电机轴II连接，该驱动丝轮II与工具头上的转动轴II连接，驱动丝II呈环绕状，驱动丝II穿置在工具杆内，两端分别与驱动轮II和驱动丝轮II环绕套接，在驱动丝II的环绕套接中设置有导向轮；在电机II的带动下，使工具头在180°的范围内进行往复转动，以满足手术使用要求。

第三组驱动装置包括电机III、驱动轮III、驱动丝轮III、驱动丝III，该驱动轮III与电机轴III连接，该驱动丝轮III与工具杆套接连接，驱动丝III呈环绕状，该驱动丝III两端分别与电机III的驱动轮III和驱动丝轮III环绕套接；在电机III的带动向，使用工具杆进行转动，以满足手术使用要求。

根据使用需要，在所述的工具头上设置有四个操作针，分别为操作针I、操作针II、操作针III、操作针IV；所述的操作针I与操作针II为一组，操作针I与操作针II的后端设置在工具盒内，并与导线I相连；所述的操作针III与操作针IV为一组，操作针III与操作针IV的后端设置在工具盒内，并与导线II相连；导线I与导线II依次通过所述的支座、工具杆内和工具盒，与固定于工具盒上的接头I相连，导线II与固定在工具盒上的接头II相连。

为了防止所述的驱动丝I、驱动丝II在运动中打滑，在各驱动丝上设计有与所述驱动丝固定连接的挡块，在各驱动丝轮的远端中部设有凹槽，该挡块安装于各驱动丝轮的凹槽内。