[实用新型]机械手及其手爪

权利要求书

1.一种机械手用手爪，其特征在于，包括

支架；

驱动装置，设置在所述支架上；

安装在所述支架上的芯轴，所述芯轴具有轴向通孔且其上转动连接有多个爪体；以及

与所述驱动装置的轴向伸缩杆连接的顶杆，位于所述轴向通孔内；

其中，所述顶杆上具有凹槽部，所述爪体上具有与所述凹槽部配合的凸轮部，所述爪体通过所述凸轮部与所述凹槽部的配合相对所述芯轴撑开/闭合。

2.根据权利要求1所述的机械手用手爪，其特征在于，所述凹槽部为多个，且该多个凹槽部沿所述顶杆的轴向间隔设置。

3.根据权利要求2所述的机械手用手爪，其特征在于，所述芯轴包括肋条部，所述肋条部上具有多条棱，每两条棱为一组，每组棱之间呈上下位置排列有与凹槽部个数相等的爪体。

4.根据权利要求3所述的机械手用手爪，其特征在于，所述芯轴还包括法兰部，所述支架底部具有止口，所述法兰部的顶部嵌入所述止口中。

5.根据权利要求4所述的机械手用手爪，其特征在于，所述芯轴包括锥形底部，所述锥形底部位于所述芯轴上且远离所述法兰部。

6.根据权利要求5所述的机械手用手爪，其特征在于，所述轴向通孔又包括

位于所述法兰部上的第一通孔部；

位于所述肋条部上的第二通孔部；以及

位于锥形底部上的所述第三通孔部；

其中，所述第三通孔部的孔径小于所述第一通孔部、第二通孔部的孔径。

7.根据权利要求6所述的机械手用手爪，其特征在于，所述第三通孔部内设置有轴承，所述顶杆包括有在所述轴承内与所述轴承滑动配合的头部。

8.根据权利要求3所述的机械手用手爪，其特征在于，所述爪体与所述棱通过定位轴连接。

9.根据权利要求1所述的机械手用手爪，其特征在于，所述爪体整体呈L形。

10.一种机械手，包括权利要求1-9中任意一项所述的机械手用手爪。