[实用新型]机械手及其手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及抓取筒料的机械手，具体的说，是涉及机械手的手爪。

背景技术

目前在造纸、印刷、塑料、化纤等行业中用于抓取筒料的定位轴一般采用气胀式和机械式两种，而气胀式因其在使用过程中操作方便、省力、可靠、重量轻、效率高等特点，被大多数用户所接受，但现有的气胀轴具有以下缺点：靠气囊中的气体压力进行胀紧，存在有气体泄漏造成胀紧力不足的问题。而机械式胀轴，有如“授权公告号为CN201485133U”的中国实用新型专利公开的结构，胀爪由胀紧椎体顶出，胀紧椎体通过芯轴的螺纹连接进行转动，但其存在有紧缩行程较小，体积较大的缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对以上问题，提供一种体积小巧，紧缩半径较大，重量轻，能够稳定胀紧筒料内壁且不易脱落的机械手用手爪。

为了实现上述目的，本实用新型提供的机械手用手爪，包括支架、驱动装置、芯轴以及顶杆。驱动装和芯轴安装在支架上，所述芯轴具有轴向通孔且其上转动连接有多个爪体；顶杆与所述驱动装置的轴向伸缩杆连接，位于所述轴向通孔内；其中，所述顶杆上具有凹槽部，所述爪体上具有与所述凹槽部配合的凸轮部，所述爪体通过所述凸轮部与所述凹槽部的配合相对所述芯轴撑开/闭合。

上述的机械手用手爪，其中，所述凹槽部为多个，且该多个凹槽部沿所述顶杆的轴向间隔设置。

上述的机械手用手爪，其中，所述芯轴包括肋条部，所述肋条部上具有多条棱，每两条棱为一组，每组棱之间呈上下位置排列有与凹槽部个数相等的爪体。

上述的机械手用手爪，其中，所述芯轴还包括法兰部，所述支架底部具有止口，所述法兰部的顶部嵌入所述止口中。

上述的机械手用手爪，其中，所述芯轴包括锥形底部，所述锥形底部位于所述芯轴上且远离所述法兰部。

上述的机械手用手爪，其中，所述轴向通孔又包括位于所述法兰部上的第一通孔部；位于所述肋条部上的第二通孔部；以及位于锥形底部上的所述第三通孔部；所述第三通孔部的孔径小于所述第一通孔部、第二通孔部的孔径。

上述的机械手用手爪，其中，所述第三通孔部内设置有轴承，所述顶杆包括有在所述轴承内与所述轴承滑动配合的头部。

上述的机械手用手爪，其中，所述爪体与所述棱通过定位轴连接。

上述的机械手用手爪，其中，所述爪体整体呈L形。

进一步地，本实用新型还提供一种包括上述手爪的机械手。

本实用新型的有益功效在于，利用驱动装置推动顶杆上下运动，凹槽部带动具有凸轮部的爪体转动，多个爪体撑开以顶住工件内筒表面而起到胀紧作用；并且，本实用新型的利用凸轮部与凹槽部的配合能够把较小的轴向位移转化为较大的径向位移，在不增大手爪体积的前提下显著扩大紧缩行程，从而手爪体积小巧，能够在设备预留空间较小的情况下发挥搬运作用。

进一步地，本实用新型的手爪在抓取筒料时有多个着力点，其紧缩行程大和多个着力点的特点，使得机械手能更加有效地胀紧筒料，不易脱落。

以下结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述，但不作为对本实用新型的限定。

附图说明

图1为本实用新型机械手用手爪抓取筒料时的整体轴测图；

图2为本实用新型机械手用手爪的剖视图；

图3为本实用新型机械手用手爪的截面图。

其中，附图标记如下：

100——手爪

110——驱动装置

120——支架

121——止口

122——螺钉

123——弹簧垫圈

130——芯轴

131——法兰部

1311——第一通孔部

132、133——棱

1321——第二通孔部

134——销轴

135——开口销

136——锥形底部

1361——第三通孔部

140——顶杆

141——顶部

142——凹槽部

1421——上接触面

143——无油润滑轴承

150——爪体

151——凸轮部

1511——后止口

200——筒料

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型技术方案进行详细的描述，以更进一步了解本实用新型的目的、方案及功效，但并非作为本实用新型所附权利要求保护范围的限制。

参阅图1，本实用新型的手爪100主要用于造纸、印刷、塑料、化纤等行业中用于抓取筒料200。