[实用新型]一种柔性四自由度机械手

权利要求书

1.一种柔性四自由度机械手，包括支架装置和固定在支架装置上的气动装置，其特征是，所述的支架装置包括水平固定板、储料器支架、立支架和固定脚板，水平固定板的两侧通过定位销和螺栓分别固定有一立支架，立支架的底部通过螺栓固定有固定脚板，在两立支架之间还固定有一储料器支架，储料器支架上安装有储料装置；所述的气动装置包括水平位移汽缸、垂直位移汽缸、旋转汽缸和气爪，水平位移汽缸的底部固定在连接件上，连接件通过螺栓固定在水平固定板上，垂直位移汽缸的底部固定在水平位移汽缸的一端，垂直位移汽缸的末端固定有旋转汽缸，旋转汽缸通过法兰固定有气爪。

2.根据权利要求1所述的一种柔性四自由度机械手，其特征是，所述的储料装置包括储料管，储料管内设有多层凹槽，凹槽与物料的形状相配合，储料管的端部通过螺钉安装有端面固定板。

3.根据权利要求1或2所述的一种柔性四自由度机械手，其特征是，所述的储料装置上还设有储料管盖，储料管盖通过螺钉固定在储料管上表面两侧。

4.根据权利要求1或2所述的一种柔性四自由度机械手，其特征是，所述的储料装置上还设有光纤传感器，所述的光纤传感器位于储料管和端面固定板之间。

5.根据权利要求1所述的一种柔性四自由度机械手，其特征是，所述的垂直位移汽缸的末端还可通过法兰直接固定气爪。

6.根据权利要求1所述的一种柔性四自由度机械手，其特征是，所述的气爪可采用平行气爪，还可采用内卡气爪或卡槽式气爪。

7.根据权利要求6所述的一种柔性四自由度机械手，其特征是，所述的内卡气爪的爪头为圆柱形，内设有气爪杆，气爪杆的端部设有空腔，空腔内设有滚珠，空腔壁上设有一圆孔，圆孔的直径不大于滚珠，滚珠与空腔壁之间设有弹簧。