[实用新型]一种柔性四自由度机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体地说是一种柔性四自由度机械手。

背景技术

随着技术的发展，机械手越来越多的被运用到各类领域，尤其是自动化生产线，但目前自动化生产线所使用的机械手大多比较大，不适合生产体积较小的零件，由于微小零件不易夹持，对机械手的制造要求就会很严格，既要实现高精度的抓取还要提高工作可靠性。例如民用电源开关的生产，由于个零件体积较小，不易抓取，目前还采用人工安装，非常不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性四自由度机械手，解决上述问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种柔性四自由度机械手，包括支架装置和固定在支架装置上的气动装置，其特征是，所述的支架装置包括水平固定板、储料器支架、立支架和固定脚板，水平固定板的两侧通过定位销和螺栓分别固定有一立支架，立支架的底部通过螺栓和定位销固定有固定脚板，在两立支架之间还固定有一储料器支架，储料器支架上安装有储料装置；所述的气动装置包括水平位移汽缸、垂直位移汽缸、旋转汽缸和气爪，水平位移汽缸的底部固定在连接件上，连接件通过螺栓固定在水平固定板上，垂直位移汽缸的底部固定在水平位移汽缸的一端，垂直位移汽缸的末端固定有旋转汽缸，旋转汽缸通过法兰固定有气爪；所述的储料装置包括储料管，储料管内设有多层凹槽，凹槽与物料的形状相配合，储料管的端部通过螺钉安装有端面固定板；所述的储料装置上还设有储料管盖，储料管盖通过螺钉固定在储料 管上表面两侧；所述的储料装置上还设有光纤传感器，所述的光纤传感器位于储料管和端面固定板之间；所述的垂直位移汽缸的末端还可通过法兰直接固定气爪；所述的气爪可采用平行气爪，还可采用内卡气爪或卡槽式气爪；所述的内卡气爪的爪头为圆柱形，内设有气爪杆，气爪杆的端部设有空腔，空腔内设有滚珠，空腔壁上设有一圆孔，圆孔的直径不大于滚珠，滚珠与空腔壁之间设有弹簧。

本实用新型的有益效果是：可方便的抓取块状零件或有内孔的零件，放入指定位置，抓取精度高，可靠性高，体积小。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图，

图2A是本实用新型储料装置的俯视图，

图2B是本实用新型储料装置的左视图，

图3是本实用新型内卡气爪结构示意图，

图4是本实用新型卡槽式气爪结构示意图，

图5是本实用新型工作状态框图。

图中：1水平固定板，2储料器支架，3立支架，4固定脚板，5水平位移汽缸，6垂直位移汽缸，7旋转汽缸，8气爪，81内卡气爪，811爪头，812气爪杆，813空腔，814滚珠，815弹簧，82卡槽式气爪，9连接件，10法兰，11储料管，12端面固定板，13储料管盖，14光纤传感器。

具体实施方式