[实用新型]一种柔性多功能机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体地说是一种柔性多功能机械手。

背景技术

随着技术的发展，机械手越来越多的被运用到各类领域，尤其是自动化生产线，但目前自动化生产线所使用的机械手大多比较大，不适合生产体积较小的零件，由于微小零件不易夹持，对机械手的制造要求就会很严格，既要实现高精度的抓取还要提高工作可靠性，而且目前机械手大多是固定在一个工位上，不能跨位工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性多功能机械手，解决上述问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种柔性多功能机械手，包括支架装置和固定在支架装置上的气动装置，其特征是，所述的支架装置包括固定板，通过定位销和螺栓固定在固定板两侧的立支架和通过螺栓固定在立支架下部的加强板和底部的固定脚板；所述的气动装置包括无杆汽缸、滑台式汽缸和气爪，所述的无杆汽缸通过螺栓固定在支架装置的固定板上，滑台式汽缸通过连接板固定在无杆汽缸的侧面，气爪通过连接件固定在滑台式汽缸的前端；所述的固定板其中一侧的立支架高于固定板，使支架装置呈h型；所述的固定板与无杆汽缸之间还设有垫板，垫板分别与固定板、立支架连接，垫板与连接板分别位于无杆汽缸的两侧；所述的支架装置为两个；所述的气爪采用平行气爪或摆动气爪。

本实用新型的有益效果是：可实现平稳跨位工作，可配合其他机械手同步 安装物料。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的结构示意图，

图2是本实用新型实施例二的结构示意图，

图3是本实用新型支架装置和垫板的结构示意图，

图4是本实用新型工作状态原理框图。

图中：1固定板，2立支架，3固定脚板，4无杆汽缸，5滑台式汽缸，6气爪，7连接板，8连接件，9垫板。

具体实施方式

如图1，图2，图3所示，一种柔性多功能机械手，包括支架装置和固定在支架装置上的气动装置，所述的支架装置包括固定板1，通过定位销和螺栓固定在固定板1两侧的立支架2和通过螺栓固定在立支架2下部的加强板和底部的固定脚板3；所述的气动装置包括无杆汽缸4、滑台式汽缸5和气爪6，所述的无杆汽缸4通过螺栓固定在支架装置的固定板1上，滑台式汽缸5通过连接板7固定在无杆汽缸4的侧面，气爪6通过连接件8固定在滑台式汽缸5的前端；所述的固定板1其中一侧的立支架2高于固定板1，使支架装置呈h型；所述的固定板1与无杆汽缸4之间还设有垫板9，垫板9分别与固定板1、立支架2连接，垫板9与连接板7分别位于无杆汽缸4的两侧；所述的支架装置为两个；所述的气爪6采用平行气爪或摆动气爪。

实施例一：如图1，图3所示，气爪6通过连接件8固定在滑台式汽缸5的前端，滑台式汽缸5通过连接板7固定在无杆汽缸4的一侧，在无杆汽缸4上还固定有垫板9，无杆汽缸4通过垫板9固定在h型支架装置上。此种安装方式可用来连接两个不同工装的工位。

实施例二：如图2所示，气爪6通过连接件8固定在滑台式汽缸5的前端， 滑台式汽缸5通过连接板7固定在无杆汽缸4的一侧，无杆汽缸4的两端分别固定有支架装置，所述的支架装置根据固定在工作台的位置不同，支架装置上的立支架2长度也不同。此种安装方式可用来连接同一工装的不同工位。

工作原理：如图4所示，滑台式汽缸5带动气爪6向下运动抓取第一工位上的物料，然后回至原位，同时气爪6摆动90°，再由无杆汽缸4带动前行至第二工位，滑台式汽缸5带动气爪6向下运动将抓取的物料放入第二工位上，滑台式汽缸5回至原位，气爪6摆动90°，无杆汽缸4带动滑台汽缸5返回，完成一次操作，进行下一次操作。