[实用新型]棕榈果采摘机的机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业机械，具体地说是一种用于采摘棕榈果的棕榈果采摘机的机械臂。

背景技术

棕榈油是重要的工业和民生原料，主要产于非洲、南美和东南亚各国。作为棕榈油的生产原料——棕榈果，大部分生长高度在5米以上，一般由手工采摘。在采摘过程中，果农的劳动强度和难度较大，劳动效率低，因而造成棕榈果采摘劳动力供应严重不足，成为制约棕榈油产业发展的重要因素。目前，市场上也出现了大型的棕榈果采摘机械设备，该设备采用复杂的液压系统，成本高昂，普通经营者无力负担。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种棕榈果采摘机的机械臂，该机械臂结构简单，经济实用，劳动效率高。

按照本实用新型的技术方案：一种棕榈果采摘机的机械臂，包括底盘，所述底盘上固定连接有下支柱，所述下支柱上可水平旋转地连接有上支柱，所述上支柱上铰接有桅杆安装架，所述桅杆安装架与所述上支柱之间设置有桅杆俯仰机构，所述桅杆安装架上可转动地支撑有气动升降桅杆，所述气动升降桅杆的后端设置有桅杆转动手轮，所述气动升降桅杆的前端设置有刀具接头。

所述桅杆俯仰机构包括可转动地安装在所述上支柱上的小齿轮，所述小齿轮与所述桅杆安装架底部安装的半圆齿轮相啮合，所述小齿轮的齿轮轴上安装有俯仰手轮。

所述小齿轮的齿轮轴与所述俯仰手轮之间设置有减速机。

所述上支柱上设置有锁紧手柄，所述锁紧手柄与所述半圆齿轮相配合。

所述桅杆安装架的后端设置有支撑板，其前端设置有桅杆抱箍，所述支撑板与所述桅杆抱箍共同支撑所述气动升降桅杆。

所述桅杆抱箍上设置有照明灯。

所述桅杆抱箍内设置有滑环。

所述桅杆安装架的后端底部设置有手动绞盘，所述手动绞盘内的钢丝绳的一端固定在所述气动升降桅杆的前端。

所述底盘上设置有底盘进退机构，所述底盘进退机构包括安装在所述底盘两侧的多个车轮，所述车轮在底座内的导轨内移动，所述底座上安装有丝杠，所述丝杠与安装在所述底盘底部的丝母相配合，所述丝杠的端部安装有进退手轮。

所述底座上设置有定位件，所述定位件与所述底盘相配合。

本实用新型的技术效果在于：本实用新型采用气动升降桅杆及相应机构，实现了机械臂的进退、俯仰、伸缩、水平旋转及轴向旋转等五维运动功能，能轻松实现棕榈果的采摘作业，具有结构简单、成本低、操作简便、劳动强度低、生产效率高、安全可靠等优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1中的A-A剖视图。

图3为图1中的B-B剖视图。

图4为图2中的C向视图。

图5为图4中的D-D剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明。

图1~图5中，包括刀具接头1、气动升降桅杆2、照明灯3、桅杆抱箍4、桅杆安装架5、上支柱6、半圆齿轮7、手动绞盘8、支撑板9、桅杆转动手轮10、绞盘手轮11、锁紧手柄12、俯仰手轮13、减速机14、限位装置15、下支柱16、进退手轮17、定位件18、丝杠19、车轮20、底座21、底盘22、钢丝绳23、电缆24、钢环25、吊圈26、小齿轮27、支架轴28、滑环29、操作按钮30、滑轮31等。

如图1所示，本实用新型是一种棕榈果采摘机的机械臂，使用时，固定在机动车辆上，机械臂的前端配上切割刀具。

本实用新型包括底盘22，底盘22的作用是用于安装机械臂的旋转立柱，并实现机械臂的进退功能。

如图1、图2所示，底盘22上设置有底盘进退机构。底盘进退机构包括安装在底盘22两侧的多个车轮20，车轮20在底座21内的导轨内移动，底座21固定安装在车辆的平板上。底座21上安装有丝杠19，丝杠19与安装在底盘22底部的丝母相配合，丝杠19的端部安装有进退手轮17。转动进退手轮17，丝杠19带动底盘22，底盘22通过车轮20实现沿导轨的前后运动。底盘22的进退行程距离大小决定于导轨及丝杠19的长度。

在底座21上还设置有定位件18，定位件18与底盘22相配合，使底盘22定位。

底盘22上通过螺栓固定连接有旋转立柱，旋转立柱由下支柱16和上支柱6构成。下支柱16由圆柱形钢管制成，下部焊接有法兰盘，法兰盘与底盘22上的安装板用螺栓连接在一起。

下支柱16上可水平旋转地连接有上支柱6。上支柱6由方形钢管制成，其下部焊有旋转轴，旋转轴插入到下支柱16内，与下支柱16内的轴承相配合，可实现机械臂的水平360°自由旋转。