[实用新型]一种鞋跟专用机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于一种鞋跟专用机械手，该机械为注塑机专用机械手的一个新型产品，专门针对鞋跟产品的镶件埋入及鞋跟成品的取出，对不同类型鞋跟产品的处理设置了专门的调节装置，确保此新产品能适应于所有的鞋跟产品的生产，属于自动化应用设备机械类，主要应用于鞋子，靴子制造等领域。 

背景技术

目前，市场上的鞋跟生产大部分都是依靠人工放置镶件，产品成型后再由人工取出成品。对于使用机械操作的很少，并且设备功能不够完整，精度达不到要求，这样做工人劳动强度大，效率低。生产的连续性和可靠性依赖于工人的工作状态和个人素质，不利于工厂的品质控制和管理。而且由于鞋跟的生产订单依赖于成品鞋市场，有很强的季节性，这就更加加大了工厂的管理难度，旺季时人手不足，招工难；淡季时开工不足，工厂又留不住人，这样给工厂加工生产造成了极大的困难，严重影响了工厂的效益和发展。综上所述，目前工厂里生产速度慢，招工困难都未能得到有效地解决这一问题。本发明就是在这种环境下，为了更好地解决生产速度缓慢，招工困难的情况下诞生的。 

发明内容

针对上述有关工厂生产缓慢的问题，本发明人积累多年从事本领域工作的经验，经过反复研究论证，终得本实用新型的产生，本实用新型提供一种鞋跟专用机械手。 

本发明采用的技术方案是：通过电控系统对引拔拱、手臂和针盒三大部分的控制来完成生产加工。 

整机可以前后调节，手柄连接螺杆，旋动手柄可以调节螺杆带动整机前后 平稳滑动，这一动作主要用来调节针筒，使之与模具的装针位置在前后方向上对齐。 

手臂可以上下、左右四个方向运动。由伺服电机带动齿轮在齿条上做左右引拔运动；由伺服电机带动同步轮在同步带上做上下运动。手臂上的针筒由气压驱动可以将针从针筒打出，配合手臂的左右、上下运动可以将针准确送入模具上的装针位置。手臂下方的两个抱具气缸由气压驱动做伸缩运动，可以抱住鞋跟产品，配合手臂的引拔动作，将鞋跟从模具上取下来。 

针盒的推针气缸由气压驱动做伸缩运动，带动推针板在每个循环中可以一次或多次推动针盒中的镶针，防止镶针在针盒中被卡住。针盒的顶针气缸由气压驱动可以带动顶针在每个循环中顶出一支镶针进入针筒。针对不同镶针的尺寸，可以调节针盒的调节手柄来调节针盒的装针空间。 

电控系统中的程式可以将各部分的动作结合起来，实现整个循环过程。在整个动作过程中，手臂的引拔和上下运动，分别由4个感应开关进行检测以确保安全，位置点分别为上升极限、下降极限、升降原点和升降安全置物点以及引拔前进极限、引拔后退极限、引拔原点和引拔安全置物点。针筒上有感应开关检测针筒中活塞的位置，针未进入针筒或者针卡在针筒中未顺利打出都可以检测到。抱具气缸的也装有感应开关，对抱具气缸的抱片是否抱到产品也可以进行检测。 

鞋跟专用机械手的工作原理为：在机器安装调试好以后，打开空气开关后机器通电，显示屏工作，在触摸显示屏上点击进入主菜单，之后选择手动或自动模式，手动可以控制每个位置点的单独动作，自动则可以设置两组程式，其中标准程式为：手臂下行至待机点，推针板运行两次调整针盒内镶针的位置，然后手臂引拔前进使针筒靠近针盒出针位置顶针，顶针气缸开始动作，将针盒 中的镶针送到针筒中，手臂引拔开始后退，注塑机开模动作完成，手臂下降后，手臂引拔前进至产品位置，抱具抱住产品后，手臂引拔后退，抱具放下产品，手臂再下降，使针筒对准模具的装针位置，手臂引拔前进，使针筒靠近模具的装针位置，针筒将针打到模具的装针位置上，手臂引拔退，手臂上升回到待机点，开始下一个循环，整个设备上构件的动作是靠伺服电机和气缸来驱动的。 

为了缓解上述存在的问题，本实用新型鞋跟专用机械手的主要优点是：1.本产品专用于鞋跟生产，可以完全代替人手实现装镶针和成品鞋跟的取出，实现注塑车间的无人化生产。 

2.本产品采用双轴伺服驱动，速度快，效率高，动作精准。其中模内作业时间可控制在2秒以内，整个循环周期可以控制在4秒以内；机器调节时精度可以达到0.01毫米；机器运行时的重复精度在003毫米以内。 

3.结构设计合理，调节方便快捷，可以适应市面上所有的鞋跟产品生产。 

4.耐用性好，稳定性高，本产品样机通过了一个月的无间断无故障运行测试。 

5.安全性能高，应用多达十多个感应检测开关，对产品运行的各个位置进行同步检测，确保运行安全。