[实用新型]多功能机器人及其自动分离功能模块的控制装置

权利要求书

1.一种多功能机器人，包括本体(1，1’)和多个功能模块(2)，所述多个功能模块(2)设置在所述本体(1，1’)上，所述本体(1，1’)上设有行走机构(11)及控制单元(12)；

其特征在于，还包括至少一个自动分离机构(13)，每一个自动分离机构(13)与一个功能模块(2)对应连接，所述控制单元(12)与所述自动分离机构(13)相连接，所述自动分离机构(13)接收所述控制单元(12)的指令，用于将与其连接的所述功能模块(2)从所述本体(1，1’)上分离出来，或将所述功能模块(2)与所述本体(1，1’)组合到一起。

2.如权利要求1所述多功能机器人，其特征在于，所述自动分离机构(13)包括伸缩机构(131，110)及其控制机构(132，100，120)，所述伸缩机构(131，110)固定在功能模块(2)上，所述伸缩机构的控制机构(132，100，120)接收所述控制单元(12)的分离/组合指令，控制所述伸缩机构(131，110)的伸缩；在所述功能模块(2)与所述本体(1)组合状态时，所述伸缩机构(131，110)伸出，将所述功能模块(2)向上抬起，从而将所述功能模块(2)从所述本体(1)上分离出来；在所述功能模块(2)与所述本体(1)分离状态时，所述伸缩机构(131，110)收缩，将所述功能模块(2)向下移动，从而将所述功能模块组合到所述本体(1)上。

3.如权利要求2所述的多功能机器人，其特征在于，所述伸缩机构(131)包括气源、气室(1310)、活塞(1311)及伸缩杆(1312)；所述活塞(1311)设于所述气室(1310)内部，将所述气室(1310)分为上下两个腔室(1314，1315)；所述伸缩杆(1312)的一端与所述活塞(1311)相连接，另一端伸出所述气室(1310)；在所述气室(1310)上，对应上下两个腔室分别设有进气口和出气口；或者在所述气室上(1310)上，对应一个腔室设有进/出气口(1313)；所述气源与所述进气口相通，或所述气源与所述出气口相通，或所述气源与所述进/出气 口(1313)相通。

4.如权利要求3所述的多功能机器人，其特征在于，所述气源为气泵(1320)，所述伸缩机构的控制机构(132)包括设置在所述气泵(1320)与进气口之间、所述气泵(1320)与出气口之间或所述气泵(1320)与进/出气口(1313)之间的管道上的气阀(1321)和第二信号接收单元(1322)，所述第二信号接收单元(1322)接收所述控制单元(12)发送的指令，并将该指令发送给气阀(1321)，所述气阀(1321)根据该指令打开与关闭，由所述气泵(1320)向所述气室(1310)中打气或从所述气室(1310)中放气，从而控制伸缩杆(1312)的伸缩状态。

5.如权利要求4所述的多功能机器人，其特征在于，所述伸缩机构的控制机构还包括气阀控制器(1323)；所述气阀控制器(1323)通过所述第二信号接收单元(1322)接收所述控制单元(12)的指令，并发送控制信号给所述气阀(1321)。

6.如权利要求3所述的多功能机器人，其特征在于，所述气源为风机(103)，所述伸缩机构的控制机构(100)包括风机控制器(102)和第二信号接收单元(101)，所述风机(103)的气流进/出口与所述气室(1310)的气体进/出口(1313)相连接，所述风机控制器(102)通过第二信号接收单元(101)接收所述控制单元(12)的指令，并发送控制信号给所述风机(103)，用于控制风机(103)的转向及转速，从而控制伸缩杆(1312)的伸缩状态。

7.如权利要求2所述的多功能机器人，其特征在于，所述伸缩机构(110)包括驱动电机(115)、转动部、摆杆(111)和推杆(112)，所述转动部与所述驱动电机(115)的输出轴相连，所述摆杆(111)的一端铰接在所述转动部的一侧面上，所述摆杆(111)的另一端与所述推杆(112)的一端铰接；所述摆杆(111)在转动部上的铰接点与转动 部的回转中心间隔设置。

8.如权利要求7所述的多功能机器人，其特征在于，所述的转动部为减速齿轮(114)，所述驱动电机(115)的输出轴上设有传动齿轮(113)，所述减速齿轮(114)与所述传动齿轮(113)的轮齿相啮合。