[实用新型]四连杆变形履带越障车

说明书

所属技术领域

本实用新型涉及一种履带越障车，尤其是一种履带可以根据不同地形作出自适应调整的越障车。 

背景技术

传统的履带式行走系统具有以下优点：1)接地比压小，可在松软路面上行驶；2)利用履带形成的接近角，可攀登陡峭的阶梯；3)利用与地面间的大接触面获得较高的稳定性；4)可在最小的空间内旋转。但是传统的履带式行走系统的缺点也很明显：即它转向时耗能高，地形适应性较差，增加履带条数可使履带车更好地适应地形并减少转向时耗能，这样就增加了自重并使结构复杂，使操纵复杂化。如果能使履带的外形随时能发生变化去适应不同的地形，双履带车也能提高通过障碍物的能力。 

目前，国内外有较多种类型的可变形履带车，例如有单摆杆机构、平行四连杆机构以及行星轮机构的可变形履带车。它们的共同点是，车上的检测装置反馈给控制系统有关障碍的信息后，控制系统再控制连杆变形，使履带形状适应障碍而完成越障功能。这种控制方式的履带车虽然在某些特定情况越障能力强，但是控制方式相对复杂，越障效率相对较差。 

发明内容

为了解决现有履带越障车的履带不能及时发生变化适应不同的地形，或者控制方式复杂等问题，本实用新型提供一种四连杆变形履带越障车，该越障车采用四连杆变形机构，具有良好的自适应地形能力，在翻越垂直障碍、斜坡和沟渠等障碍时，履带变形模块被动变形，使履带紧贴障碍物表面，始终保持着较大的抓地力，从而轻松翻越障碍。 

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：由主动曲柄、连杆、被动曲柄及车体组成的四连杆机构，整车的两侧履带分别缠绕在各杆件连接处的四个车轮上，当车体行进遇到障碍时，主动曲柄受外力作用发生摆动，四连杆机构发生变形，使履带去自适应地形的变化，并且履带能够尽可能的贴附在障碍物表面。当履带变形量加大的同时，其抓地摩擦力也随之增大。在主动曲柄和连杆之间加设拉伸弹簧，对主动曲柄起到限位和回复的作用。 

本实用新型的有益效果是，四连杆变形机构可以根据不同的地形自动做出调整，使履带始终紧贴障碍物表面，不仅越障效能得到提高，而且结构简单、紧凑，更易于控制。并具有体积小、携带方便、低成本、隐蔽性好、快速反应、机动性高、生存能力强等特点，在其上加载监视设备、机械手臂、轻型武器等装置可广泛运用于侦察、救援、抢险、排爆、科考等领域，应用价值巨大，市场前景广阔。 

一种可自适应地形的四连杆变形履带越障车，电机通过支架固定在底盘上，通过联轴器与主动车轮和被动曲柄相连接，前小车轮与主动曲柄相连，主动曲柄与被动曲柄分别与前大车轮和后小车轮连接，前大车轮和后小车轮通过连杆联接。四连杆变形机构为非平行四边形机构，主体结构包含主动曲柄、连杆和被动曲柄。 

附图说明

下面结合附图和实例对本实用新型进一步说明。 

图1是本发明所述的四连杆可变形履带越障车整车示意图。 

图2是未安装履带的越障车整车结构图。 

图3是底盘结构图。 

图4是驱动机构示意图。 

图5是驱动机构爆炸图。 

图6是履带变形机构结构图。 

图2中，101.底盘，102.螺钉，103.螺母，203主动车轮，301.前车轮轴，302.卡环，303.主动曲柄，304限位套筒，305.前小车轮，306.连杆，307.后小车轮，308.被动曲柄，309前大车轮，310转轴。 

图3中，104.前车轮支架，105.后车轮支架，207.螺钉，208.驱动电机。 

图5中，201.螺钉，202.垫片，203.主动车轮，204.联轴器，205.紧定螺钉，206.滚动轴承，207.螺钉，208驱动电机。 

具体实施方式

请参见图1、图2和图3，整体越障车采用双后轮驱动，驱动电机208与后车轮轴支架105通过螺钉207固定在一起，再通过螺钉102(M3×15)和螺母103与底盘101连接。前车轮轴支架104通过螺钉102(M3×15)和螺母103与底盘101连接。底盘101主要起到支撑作用，通过后车轮支架105支撑两台驱动电机308，前车轮轴支架104的侧面开有通孔以便于支撑前车轮轴301。