[实用新型]一种有轴承的全向轮

说明书

技术领域

本实用新型公开了一种有轴承的全向轮，尤其属于全向轮领域中的从动轮结构。 

背景技术

全向轮是一种可以用于搭建全方位移动平台的轮子。它的特点是在大轮子的周围分布有与大轮成一定角度的小轮。大轮可以作为主动轮或从动轮，小轮通常只作为从动轮出现。当三个或三个以上的全向轮互成一定角度排布时，通过控制轮子间的速度组合，即可实现设备在不转向的情况下直接向任意方向的运动。由于这种特征，运用全向轮的移动平台相比普通轮系平台，具有更高的运动灵活性，能适应在更狭小的空间中运动。支撑全向轮这种全向性能的必要条件，就是全向轮上的从动小轮能够绕它自身的转轴顺畅地转动。本提案所叙述的就是这样一种能够使从动小轮转动更顺畅的结构。

现有的全向轮从动小轮的结构主要有以下两种。

1、从动小轮整体由塑料、尼龙、橡胶或其它材料制成，中间留孔，转轴直接从孔中穿过并安装到轮毂上。实际使用中，由于小轮和转轴间是滑动摩擦，小轮转动不顺畅，且长时间使用后，常会导致小轮孔的磨损，小轮在径向上出现跳动。这种结构由于小轮在轴向上没有定位，常会出现小轮与轮毂相接触的情况，这也会导致小轮转动的不顺畅。

2、在第一种结构的基础上，在小轮轮体和转轴之间加入了相对摩擦系数较低的衬环。这在一定程度上减小了摩擦力，但由于仍然是滑动摩擦，摩擦力依然较大。实际使用中，常出现衬环磨损的现象，在有一定的负载时，摩擦力会显著增大，导致小轮转动不顺畅。

综上所述，现有结构存在的主要问题是：全向轮从动小轮转动不够顺畅，小轮轮体在轴向上没有定位，无法满足有一定负载和精度要求的使用场合。

随后出现了专利号为200920212646.0，申请日为2009-12-07的专利技术方案，该专利技术的技术方案如下：

一种新的全向轮，其特征在于，包括：前、后单轮盘，由轮毂和从动轮组成，所述轮毂的圆周上均匀分布至少三个Y形枝丫，两两相邻的所述Y形枝丫之间各开设一同心的圆孔，一小轮轴穿设在所述两圆孔之间，所述从动轮穿设在所述小轮轴上，所述前、后单轮盘的半径等于所述从动轮的轴向截面轮廓圆弧半径；轮芯座，包括一中心孔；其中，若干紧固件将所述前、后轮盘相互错开30°角固定在所述轮芯座上。这种技术方案的缺点是：

1、从动轮内装入的是铜套，转动时铜套与连接轴仍为滑动摩擦，转动不顺滑，整轮全向性能差，并且铜套易磨损。

2、铜套与连接轴配合精度低，从动轮转动不稳定。

3、从动轮两侧为垫片，间隙较大，从动轮在轴向上定位效果差，且垫片与从动轮之间仍然为滑动摩擦，从动轮转动阻力大。 

发明内容

本实用新型提供了一种有轴承的全向轮，具有：具有：从动轮转动顺畅，结构简单，从动轮在其轴向上有定位的优点。提高了全向轮的全向性能、工作精度和耐用性。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案如下：

一种有轴承的全向轮，包括轮毂、从动轮和连接轴，所述轮毂至少为一排，每排轮毂包括固定连接的中间板、第一侧面板和第二侧面板，第一侧面板和第二侧面板径向分布在中间板的两侧，中间板、第一侧面板和第二侧面板的外圆周工作面均开有齿，相邻两齿之间形成容纳从动轮的缺口，中间板的缺口沿直径方向两侧均开有与连接轴匹配的凹槽，从动轮经连接轴设置在中间板上齿内的凹槽内，每个单排全向轮上设置有用于固定连接的法兰孔，从动轮内设有轴承，轴承外圈支撑从动轮轮体，轴承内圈和连接轴配合。

所述轴承为两个，分别设置在从动轮内部中心孔的两侧。

所述从动轮的轮体两侧还设置有放置轴承的环形凹槽。

所述轴承为普通轴承，连接轴上还设置有限位衬套，所述限位衬套设置在两个轴承远离从动轮轮体的一侧。

所述轴承为内圈突出的轴承。

一种有轴承的全向轮，包括轮毂、从动轮和连接轴，所述轮毂由至少一块金属板冲压成型，轮毂的环形工作面上设置有多个形状为“凸”形的凹槽，凹槽的“凸”形顶面沿轮毂的轴向设置，多个凹槽连为一体，相邻两凹槽的“凸”形顶面相背，从动轮经连接轴并垂直于轮毂的轴向方向设置在凹槽内，从动轮内设有轴承，轴承外圈支撑从动轮轮体，轴承内圈和连接轴配合。

所述轴承为两个，分别设置在从动轮内部中心孔的两侧。

所述从动轮的轮体两侧还设置有放置轴承的环形凹槽。

所述轴承为普通轴承，连接轴上还设置有限位衬套，所述限位衬套设置在两个轴承远离从动轮轮体的一侧。

所述轴承为内圈突出的轴承。

本实用新型的有益效果是：