[实用新型]一种新型全向轮

说明书

技术领域

本实用新型公开了一种新型全向轮，属于一种全向轮。

背景技术

全向轮是一种可以用于搭建全方位移动平台的轮子。它的特点是在大轮子的周围分布有与大轮成一定角度的小轮。大轮可以作为主动轮或从动轮，小轮作为从动轮。若大轮作为主动轮旋转，全向轮就只会提供给机架沿小轮轴向上的力，在小轮径向上自由滑动。

现有全向轮的大轮与小轮的角度通常分为90度和45度两种。当三个或三个以上的全向轮互成一定角度排布时，通过控制轮子间的速度组合，即可实现设备在不转向的情况下直接向任意方向的运动。由于这种特征，运用全向轮的移动平台相比普通轮系平台，具有更高的运动灵活性，能适应在更狭小的空间中运动。

现有的90度全向轮通常可分为单排和双排的两种。单排轮由于各小轮间存在间隙，整轮外沿不连续，旋转会有抖动，运动平稳性和连续性较差。现有的双排全向轮，普遍存在结构复杂，工艺性差，不利于工业化批量生产，负载能力较低等缺点。

随后出现了专利号为200920212646.0，申请日为2009-12-07的专利技术方案，该专利技术的技术方案如下：

一种新的全向轮，其特征在于，包括：前、后单轮盘，由轮毂和从动轮组成，所述轮毂的圆周上均匀分布至少三个Y形枝丫，两两相邻的所述Y形枝丫之间各开设一同心的圆孔，一小轮轴穿设在所述两圆孔之间，所述从动轮穿设在所述小轮轴上，所述前、后单轮盘的半径等于所述从动轮的轴向截面轮廓圆弧半径；轮芯座，包括一中心孔；其中，若干紧固件将所述前、后轮盘相互错开30°角固定在所述轮芯座上。这种技术方案的缺点是：

1、结构复杂，加工工序多，很难实现工业化批量生产。

2、轮毂上两两同心圆孔加工困难。

3、小轮轴在轴向上容易脱出。

4、材料利用率低，同等材料下强度较弱。

  实用新型内容

本实用新型提供了一种新型的全向轮，整个双排全向轮轮毂可以仅由一块整体金属板加工而成。并且这种全向轮的结构相对简单，工艺性好，整体强度高，便于工业化批量生产。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案如下：

一种新型全向轮，包括轮毂和从动轮，所述轮毂由至少一块金属板冲压成型，轮毂的环形工作面上设置有多个形状为“凸”形的凹槽，凹槽的“凸”形顶面沿轮毂的轴向设置，多个凹槽连接为一体，相邻两凹槽的“凸”形顶面相背，从动轮经连接轴并垂直于轮毂的轴向方向设置在凹槽内。

所述凹槽的“凸”形顶面开有连接孔，连接孔沿轮毂环形工作面两侧分别设有垂直于轮毂轴向的并且与连接轴匹配的第一弧形。

还包括盖板和连接件，盖板上设有孔，孔两侧设有与连接轴匹配的第二弧形，第一弧形与第二弧形的凹面相对，盖板与轮毂上凹槽的“凸”形顶面吻合，由连接件固定连接。

所述第一弧形或第二弧形为冲压成型。

所述轮毂上沿直径方向还设置有波纹。

本实用新型的有益效果如下:

1、由于本实用新型采用了将金属板冲压成沿轮毂轴向错位排列的凹槽，从动轮设置在两侧的凹槽内，因此，实现了由单块金属板直接制造双排全向轮轮毂，结构简单，工艺性好，便于工业化批量生产。全向轮双排的结构相比单排，工作面更接近正圆，运转时更平稳。

2、由于本实用新型采用一盖板和轮毂上凹槽的凸面夹持从动轮的轴，盖板上的弧形槽与轮毂上凸面的弧形槽相对，通过连接件固定，因此，在较简单的方式下实现了小轮轴较牢靠的固定。

3、由于本实用新型的轮毂和盖板均采用冲压成型，因此，全向轮的制作工艺简单。

4、由于轮毂上沿直径方向设置有波纹，因此，在不增加材料的前提下增加了全向轮的强度。

附图说明

图1是本实用新型的轴侧图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是本实用新型的后视图；

图4是本实用新型的左视图；

图5是本实用新型的俯视图；

图6是本实用新型的轮毂示意图；

图7是本实用新型的从动轮示意图；

图8是本实用新型的盖板示意图；

图9是本实用新型的连接件示意图；

图10是本实用新型的组装示意图。

图中：1、从动轮 ，2、轮毂 ，3、盖板 ，4、连接件 ，5、凹槽的“凸”形顶面 ，6、第二弧形 ，7、第一弧形 ，8、连接孔 ，9、连接轴。

具体实施方式

实施例1