[实用新型]一种机械臂末端延长机构和厨房自动化系统

权利要求书

1.一种机械臂末端延长机构，包括：本体和装配架，所述装配架位于本体的一个端部且用于将该延长机构固定在机械臂末端处，其特征在于，所述延长机构还包括：

夹持装置，所述夹持装置安装在本体沿长度轴向的一个侧面上，包括一对夹钳以及驱动该对夹钳的夹钳驱动装置，

第一吸盘组件，所述第一吸盘组件包括至少一个吸盘并且被固定安装在本体的与装配架相对的端部，

第二吸盘组件，所述第二吸盘组件包括吸盘支架及安装在该吸盘支架上的至少一个吸盘，所述吸盘支架可枢转地安装在本体沿长度轴向的不同于夹持装置所在侧面的另一侧面。

2.如权利要求1所述的机械臂末端延长机构，其特征在于，所述本体是中空的长方体，用于容纳连接夹持装置、第一吸盘组件和第二吸盘组件的管线。

3.如权利要求1所述的机械臂末端延长机构，其特征在于，所述夹钳驱动装置是气爪，并且所述第二吸盘组件是真空吸盘或电磁吸盘中的一种。

4.如权利要求1所述的机械臂末端延长机构，其特征在于，所述第二吸盘组件中的所述吸盘支架的横截面成U形，所述第二吸盘组件的所述至少一个吸盘安装在所述U形支架的底部，所述U形支架的两侧靠近U形的底部处各开有一个枢轴孔，所述吸盘组件通过穿过所述两个枢轴孔的固定杆活动安装在本体上，所述U形支架的一个侧面上具有U形槽。

5.如权利要求4所述的机械臂末端延长机构，其特征在于，固定在所述夹持装置中的一个夹钳底端的传动连杆活动嵌入在所述吸盘支 架上的U形槽中，通过所述一个夹钳沿所述气爪轴向的运动，驱动第二吸盘组件绕所述固定杆枢转。

6.一种机械臂末端延长机构，包括：本体和装配架，所述装配架位于本体的一个端部且用于将该延长机构固定在机械臂末端处，其特征在于，所述延长机构还包括：

第一夹持装置，所述第一夹持装置安装在本体沿长度轴向的一个侧面上，包括一对夹钳以及驱动该对夹钳的夹钳驱动装置，

第二夹持装置，所述第二夹持装置安装在本体沿长度轴向的不同于第一夹持装置所在侧面的另一侧面上，

吸盘组件，所述吸盘组件包括至少一个吸盘并且被固定安装在本体的与装配架相对的端部。

7.一种厨房自动化系统，包括：

机械臂，所述机械臂安装有如权利要求1或6所述的机械臂末端延长机构，所述机械臂由程序控制系统操作，所述程序控制系统控制所述机械臂末端延长机构的动作；

多个传送带组件；

烹饪装置，所述烹饪装置包括至少一个炉孔，所述至少一个炉孔中的每一个中放置有一个锅，所述锅内置有笊篱，所述笊篱具有提拉柄；

汤料池，所述汤料池包括至少一个汤料小池，并且所述至少一个汤料小池中的每一个均设有汤料提勺；以及

烹饪操作台；

其中，所述机械臂末端延长机构可以伸展至所述至少一个传送带组件中的每一个的靠近机械臂处的端部处、所述烹饪装置处、所述汤料池处以及所述烹饪操作台处。

8.如权利要求7所述的厨房自动化系统，其特征在于，所述机械臂是以下的6自由度工业机械臂中的一个：Motoman MH5，Motoman MH6，FANUC Mate 200以及ABB IRB140，并且所述烹饪装置是4头、6头或8头煮面机，并且所述烹饪装置的加热炉是以下中的一种：电磁炉、电热炉、煤气炉或液化石油天然气炉。

9.如权利要求7所述的厨房自动化系统，其特征在于，所述多个传送带组件中的至少两个传送带组件上下配置，其中位于下面的传送带组件的靠近机械臂的端部处比其上面紧邻的传送带组件长出至少一个餐盒宽度，并且其中所述多个传送带组件中的每一个的靠近机械臂的端部处都设有限位装置。

10.如权利要求7所述的厨房自动化系统，其特征在于，所述烹饪操作台的台面设有导向滑轨，并且所述汤料池底部设有加热装置。