[实用新型]一种机械臂末端延长机构和厨房自动化系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动化的厨房系统，具体地，本实用新型涉及采用机器人进行烹饪食物的厨房自动化系统。 

背景技术

在现代社会中，一方面，家庭厨房中涉及到的各种功能变得越来越复杂，人们在操作厨房中涉及到的各种电气产品有时会感到困惑。另一方面，对于一些营业性的餐厅而言，传统餐厅大多是以人工厨师烹饪食物的，烹饪过程往往乏味无趣，缺乏观赏性且常常不为顾客所见，因此，缺乏一定的创新性和新颖性。而另一方面，在大批量制作某些类别的食物的时候需要遵循标准化的操作程序，而雇佣人力来完成这些操作程序有时会由于各个动作过于机械而反而容易导致出错，比如，操作人员对于要求严格的烹饪时间的掌握可能会发生疏忽，从而导致所制作的食物不符合标准。 

现代工业技术中的自动控制技术出现已经解决了一部分的难题。比如，在家庭厨房中，可以采用各种自动化的设施来完成复杂的操作，使得人们可以不用关心如何具体操作而仅仅需要设定某些程序。比如，电子煲汤锅中可以设定对排骨这类食物的煲汤时间以及火候大小，用户使用的时候只需要将必要的材料放入锅中并选择这样一种程序即可，而无需关心煲汤过程中是否需要进行其他的操作。 

然而，在营业性餐厅的厨房中，就食物烹饪过程的观赏性而言，大多是以人工厨师表演，或现场烹饪等形式呈现的，尚未存在机器人表演、机器人现场烹饪的形式。另一方面，就制作某些类别的食物时需要遵循标准化程序的特定操作而言，尚未存在有效的自动化辅助手 段可以帮助执行这些操作，使得可以在执行这些简单重复型操作过程中严格地执行相应的操作要求，比如蒸、煎、煮的时间，从而制作出符合标准的食物。 

针对上述问题，为了大幅度提升营业性餐厅的观赏性、安全性、工作效率、以及严谨性，进而大幅度提升餐厅的竞争实力，本实用新型提出了一种全新的概念：利用工业机器人来实现一种自动化的厨房系统的方案，并且提出了利用该系统实现厨房自动化的一套方法。 

实用新型内容

根据本实用新型的一个方面的一种机械臂末端延长机构包括：本体和装配架，所述装配架位于本体的一个端部且用于将该延长机构固定在机械臂末端处，其特征在于，所述延长机构还包括：夹持装置，所述夹持装置安装在本体的沿长度轴向的一个侧面上，包括一对夹钳以及驱动该对夹钳的夹钳驱动装置，第一吸盘组件，所述第一吸盘组件包括至少一个吸盘并且被固定安装在本体的与装配架相对的端部，第二吸盘组件，所述第二吸盘组件包括吸盘支架及安装在该吸盘支架上的至少一个吸盘，所述吸盘支架可枢转地安装在本体沿长度轴向的不同于夹持装置所在侧面的另一侧面。所述本体可以是中空的长方体，并且用于容纳连接夹持装置、第一吸盘组件和第二吸盘组件的管线。并且所述夹钳驱动装置可以是气爪。 

上述机械臂末端延长机构中的所述第二吸盘组件中的所述吸盘支架的横截面成U形，并且所述第二吸盘组件的所述至少一个吸盘安装在所述U形支架的底部，所述U形支架的两侧靠近U形的底部处各开有一个枢轴孔，所述吸盘组件通过穿过所述两个枢轴孔的固定杆活动安装在本体上，所述U形支架的一个侧面上具有U形槽。此外，固定在所述夹持装置中的一个夹钳底端的传动连杆活动嵌入在所述吸盘支架上的U形槽中，并且通过所述一个夹钳沿所述气爪轴向的运动，驱动第二吸盘组件绕所述固定杆枢转。 

上述机械臂末端延长机构中的第二吸盘组件可以是真空吸盘或电磁吸盘或小型气爪中的一种。 

另一个技术方案：一种机械臂末端延长机构，包括：本体和装配架，所述装配架位于本体的一个端部且用于将该延长机构固定在机械臂末端处，其特征在于，所述延长机构还包括：第一夹持装置，所述第一夹持装置安装在本体沿长度轴向的一个侧面上，包括一对夹钳以及驱动该对夹钳的夹钳驱动装置，第二夹持装置，所述第二夹持装置安装在本体沿长度轴向的不同于第一夹持装置所在侧面的另一侧面上，吸盘组件，所述吸盘组件包括至少一个吸盘并且被固定安装在本体的与装配架相对的端部。