[实用新型]多脚爬行器

权利要求书

1.一种多脚爬行器，包括一个平板(1)、安装在平板上的驱动装置(10)和若干个相同结构的爬行机构，其特征在于：所述若干个相同结构的爬行机构分左右两边沿平板轴向对称均匀排列，每个爬行机构在垂直于平板轴向的平面上有一只长脚(3)，该长脚(3)的前端伸出平板(1)。

2.根据权利要求1所述的一种多脚爬行器，其特征在于：所述爬行机构还包括一个万向节(4)、一根直线联动控制杆(5)、固定在平板上具有两轴线平行的圆柱形大齿轮(6)、小齿轮(7)及大半圆形带有凹形槽的圆滑导轨(8)，所述长脚(3)分长臂(31)和短臂(32)其连接处为一圆球(33)且嵌入万向节(4)中，短臂(32)为一空心管，其末端套在联动控制杆(5)的前端上，在圆柱形大齿轮(6)的径向上开有一个封闭的矩形短槽(61)，所述联动控制杆(5)的末端装有滚子并穿过该矩形短槽(61)嵌入圆滑导轨的凹形槽(81)内，所述万向节(4)球心、圆柱形大齿轮(6)的轴心和圆滑导轨(8)的圆心同处于一条直线上，且所处平面、圆滑导轨上滚子的滑动平面和所述的平板(1)平面为三面相垂，两齿轮(6、7)的径向面与圆滑导轨(8)上滚子的滑动平面相平行。

3.根据权利要求2所述的一种多脚爬行器，其特征在于：圆柱形大小齿轮(6、7)为外啮合接触。

4.根据权利要求2所述的一种多脚爬行器，其特征在于：在平板(1)的左右两边各均匀分布着四个爬行机构，分别为第一、二、三、四、五、六、七、 八爬行机构(11、13、15、17、12、14、16、18)，第一、三、五、七爬行机构(11、13、15、17)同步同向联动，第二、四、六、八爬行机构(12、14、16、18)同步同向联动，其间相位相差180度。

5.根据权利要求2所述的一种多脚爬行器，其特征在于：所述万向节(4)放置在一个移动件(41)上，该移动件(41)在所述平板(1)上与其作相对运动，运动的方向与平板(1)轴向垂直。

6.根据权利要求5所述的一种多脚爬行器，其特征在于：所述移动件(41)为设置在T形导轨(41)上的活动支架，T形导轨(41)固定在平板上，活动支架(42)与固定在平板上(1)的一个可控伸缩件(9)相连。

7.根据权利要求6所述的一种多脚爬行器，其特征在于：所述可控伸缩件(9)为一液压千斤顶。

8.根据权利要求3所述的一种多脚爬行器，其特征在于：所述圆柱小齿轮(7)通过直交轴圆锥齿轮组与所述驱动装置(10)相接。

9.如权利要求1中所述的多脚爬行器，其特征在于：在所述的平板(1)上安装有可以盛放物品的容器。