[实用新型]多脚爬行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移动工具，特别是涉及一种机械式仿生爬行器。 

背景技术

当今社会，大多数运输移动工具都在其上安装有圆形车轮，车轮在驱动装置的驱使下转动，整个移动工具靠车轮在路面上的滚动而前行，当路况较差或行使在陡坡上时，就显得异常艰难，甚至停止不前。 

发明内容

本实用新型的目的是提供一种多脚爬行器，要解决的技术问题是人们在各种道路上均可以轻松平稳地运送货物。 

本实用新型采用的技术方案如下： 

多脚爬行器，包括一个平板、安装在平板上的驱动装置和八个相同结构的爬行机构，八个相同结构的爬行机构分左右两边沿平板轴向对称均匀排列，每个爬行机构在垂直于平板轴向的平面上有一只长脚，该长脚的前端伸出平板，其形状类似蜘蛛的脚。 

爬行机构还包括一个万向节、一根直线联动控制杆、固定在平板上具有两轴线平行的大小圆柱齿轮及大半圆形带有凹形槽的圆滑导轨，长脚分长臂和短臂其连接处为一圆球且嵌入万向节中，短臂为一空心管，其末端套在联动控制杆的前端上，在圆柱形大齿轮的径向上 开有一个封闭的矩形短槽，联动控制杆的末端装有滚子并穿过该矩形短槽嵌入圆滑导轨的凹形槽内，万向节的球心、圆柱形大齿轮的轴心和圆滑导轨的圆心同处于一条直线上，且所处平面、圆滑导轨上滚子的滑动平面和所述的平板平面为三平面相互垂直，两齿轮的径向平面与圆滑导轨上滚子的滑动平面相平行。 

万向节设置在一个移动件上，该移动件在上述平板内与其作相对运动，运动的方向与平板轴向垂直。该移动件为设置在T形导轨上的一个活动支架，T形导轨固定在平板上，活动支架与固定在平板上的一个可控伸缩件相连，所述可控伸缩件为一液压千斤顶。 

本实用新型结构简单、使用方便，八只长脚使其在前行时，可以牢牢地抓住地面，比较尖锐的前端甚至可以深深地插入土石中，从而使其绝不会像车轮在路况差时出现的打滑现象。 

附图说明

图1为本实用新型的立体示意图。 

图2为本实用新型的单个爬行机构立体示意图。 

图3为本实用新型中联动控制杆滚子沿凹槽运动点示意图。 

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述： 

如图1所示，本实用新型的技术方案是在一个平板1上安装有八个相同结构的爬行机构和驱动装置10，八个相同结构的爬行机构分别为第一爬行机构11、第二爬行机构12、第三爬行机构13、第四爬行机构14、第五爬行机构15、第六爬行机构16、第七爬行机构17、 第八爬行机构18，该平板1可以是矩形也可以是椭圆形，第一爬行机构11、第二爬行机构12、第三爬行机构13、第四爬行机构14、第五爬行机构15、第六爬行机构16、第七爬行机构17、第八爬行机构18，分左右两边沿平板1轴向对称均匀排列，每个爬行机构在垂直于平板1轴向的平面上有一只长脚3，该长脚3的前端伸出平板1，其形状类似蜘蛛的脚。为了实现本实用新型的使用，可以完成运输物品的任务，在所述的平板1上安装有可以盛放物品的容器。 

如图2所示，每个爬行机构都有一个万向节4、一根直线联动控制杆5、一对固定在平板1上具有两轴线平行的大小圆柱齿轮6、7和一个大半圆形带有凹形槽的封闭的圆滑导轨8，所述大小圆柱齿轮6、7为外啮合接触，长脚3分长臂31和短臂32，长臂31为前段，短臂32为后段，其连接处为一圆球33且嵌入万向节4中，短臂32为一空心管，其末端套在联动控制杆5的前端上，在圆柱形大齿轮6的径向上开有一个封闭的矩形短槽61，联动控制杆5的末端装有滚子并穿过该矩形短槽61嵌入圆滑导轨8的凹形槽81内，万向节4的球心、圆柱形大齿轮6的轴心和圆滑导轨8的圆心同处于一条直线上，而且三心所处的平面、圆滑导轨8上滚子的滑动轨迹平面和平板1平面互相垂直，两齿轮6、7的径向面与圆滑导轨8上滚子的滑动轨迹平面相平行。 

驱动装置10由电机、平行轴圆柱齿轮、直交轴圆锥齿轮组成，电机带动圆柱齿轮转动经直交轴圆锥齿轮组将旋转动力传给小齿轮7旋转，再带动大齿轮6转动，大齿轮6的转动又使得穿过其上矩形短 槽61的联动控制杆5跟着转动，联动控制杆5的末端滚子沿着圆滑导轨8的凹槽81滑动，从而使套在联动控制杆5前端的长脚3后段的空心管的运动轨迹限定在以万向节4为顶点的且过该顶点截去上部锥面的一个圆锥体表面上，通过万向节4的转换，使得长脚3的长臂31在平板1外作上下前后转动。