[实用新型]机械手式全自动水钻磨抛机

权利要求书

1.一种机械手式全自动水钻磨抛机，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)上设有：一个上料工位(3)、至少一个水钻坯件上半部分的磨削工位(4)、至少一个水钻坯件上半部分的抛光工位(5)、对接工位(6)、至少一个水钻坯件下半部分的磨削工位(7)、至少一个水钻坯件下半部分的抛光工位(8)和一个下料工位(9)，所述磨削工位(4、7)和抛光工位(5、8)上都设有安装水钻夹具的安装机构、能够转换水钻夹具上水钻坯料的磨抛加工面的转面机构、能够对水钻夹具上的水钻坯料进行磨抛加工的磨抛机构和能够驱动水钻夹具进行进给磨抛和退回的进给机构；

以及，至少一个能够拾取和放下水钻夹具并能够将其在上料工位(3)、对水钻坯件上半部分加工的多个工位(4、5)以及对接工位(6)之间进行转移的机械手(2)，至少一个能够拾取和放下水钻夹具并能够将其在对接工位(6)、对水钻坯件下半部分加工的多个工位(7、8)以及下料工位(9)之间进行转移的机械手；

其中，所述磨抛机构包括转动设置在机架(1)上的磨具(405)和驱动磨具(405)转动的驱动电机(401)；所述进给机构包括与机架(1)直线滑动连接的滑动座(412)和驱动滑动座(412)移动进给或退回的驱动气缸(413)，滑动座(412)上设有与其水平直线滑动连接的夹具座(411)和驱动夹具座(411)做往复直线运动的驱动气缸，所述夹具座(411)上设置所述水钻夹具的安装机构和转面机构。

2.根据权利要求1所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述滑动座(412)与机架(1)水平滑动连接并通过驱动气缸(413)实现进给。

3.根据权利要求2所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述磨具(405)通过安装座(403)设置在机架(1)上，安装座(403)沿水钻夹具进给方向与机架(1)水平滑动连接并通过驱动装置驱动移动。

4.根据权利要求1所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述夹具座(411)上转动设置有夹具固定板(409)，夹具固定板(409)通过紧固件以可调整倾斜角度的方式与夹具座(411)锁紧固定连接，所述夹具固定板(409)上设置所述水钻夹具的安装机构和转面机构。

5.根据权利要求1所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述机架(1)上转动设置有两个旋转架(2)，机架上的各个工位围绕旋转架(2)设置，旋转架(2)上设置与各个工位一一对应的多个机械手，所述旋转架(4)通过定位机构进行旋转定位。

6.根据权利要求1所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述机械手包括固定在旋转架(2)上的固定座(102)，固定座(102)上竖直滑动连接设置有升降座(103)，升降座(103)通过设在固定座(102)上的驱动气缸(101)驱动升降，升降座(103)设有两个向下的延伸臂，每个延伸臂的下端均安装有一个插销气缸(104)，两个插销气缸(104)的活塞杆相对设置，两个插销气缸(104)的活塞杆上均固定一个与设在水钻夹具(11)上的销孔(111)相匹配的插销(105)。

7.根据权利要求1所述的一种机械手式全自动水钻磨抛机，其特征在于，所述对接工位设有对接机构，对接机构包括设置在机架(1)上的相同结构、相对设置的左右两部分，左右两部分各包括一个与机架(1)水平滑动连接的滑移座(601)，滑移座(601)通过设在机架(1)上的气缸(609)驱动移动，滑移座(601)上转动架设有夹具固定板(605)，夹具固定板(605)通过设在滑移座(601)上的气缸(602)驱动摆动，夹具固定板(605)上设有水钻夹具的安装机构和转面机构，两个夹具夹具固定板(605)相对设置，机架(1)上通过支架(607)在两个夹具夹具固定板(605)之间架设有加热管(608)。