[实用新型]工程机械以及控制工程机械的机械臂的装置和系统

权利要求书

1.一种控制工程机械的机械臂的装置，包括控制手柄，其特征在于，所述装置还包括：

方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；

发送设备，与所述控制手柄以及方向传感设备连接，用于接收并发送所述控制手柄发送的第一夹角的信息，以及接收并发送所述方向传感设备检测的第二夹角的信息，以供所述工程机械的控制器计算所述第一夹角和第二夹角差值的绝对值，确定以所述参考基准方向为始边并按所述转动正方向转动大小为所述绝对值的角度，将所述转动得到的夹角的终边作为机械臂控制方向。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述方向传感设备中包含利用地磁原理的传感器；或者包含利用陀螺仪原理的传感器；或者包含利用光影原理的传感器。

3.一种控制工程机械的机械臂的装置，包括控制手柄，其特征在于，所述装置还包括：

方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；

发送设备，与所述控制手柄以及方向传感设备连接，用于接收所述控制手柄发送的夹角的信息，并计算该夹角与所述方向传感设备检测的夹角之间差值的绝对值然后发送，以供所述工程机械的控制器确定以所述参考基准方向为始边，按所述转动正方向转动所述绝对值所得到的夹角的终边，并将该终边的方向作为机械臂控制方向。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述发送设备包括：

处理器，用于接收所述控制手柄和所述方向传感设备发送的夹角的信息，并计算这两个夹角之间差值的绝对值；

发射器，用于以无线的方式发送所述差值的绝对值的信息。

5.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于，所述方向传感设备中包含利用地磁原理的传感器；或者包含利用陀螺仪原理的传感器；或者包含利用光影原理的传感器。

6.一种控制工程机械的机械臂的系统，其特征在于，包括控制器和遥控器，其中，

所述控制器包括：

获取设备，用于获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角β1的大小；

确定设备，用于确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向；

输出设备，用于输出按所述确定设备确定的方向控制所述机械臂的控制信息；

所述遥控器的发射机包括控制手柄，还包括：

方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；

发送设备，用于接收并发送所述控制手柄发送的第一夹角的信息，以及接收并发送所述方向传感设备检测的第二夹角的信息，以供所述工程机械的控制器计算所述第一夹角和第二夹角差值的绝对值，确定以所述参考基准方向为始边并按所述转动正方向转动大小为所述绝对值的角度，将所述转动得到的夹角的终边作为机械臂控制方向。

7.一种控制工程机械的机械臂的系统，其特征在于，包括控制器和遥控器，其中，

所述控制器包括：

获取设备，用于获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角β1的大小；

确定设备，用于确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向；

输出设备，用于输出按所述确定设备确定的方向控制所述机械臂的控制信息；

所述遥控器的发射机包括控制手柄，还包括：

方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；

发送设备，用于接收所述控制手柄发送的夹角的信息，并计算该夹角与所述方向传感设备检测的夹角之间差值的绝对值然后发送，以供所述工程机械的控制器确定以所述参考基准方向为始边，按所述转动正方向转动所述绝对值所得到的夹角的终边，并将该终边的方向作为机械臂控制方向。

8.一种工程机械，具有机械臂，其特征在于，所述工程机械还具有权利要求6或7所述的控制工程机械的机械臂的系统。