[实用新型]工程机械以及控制工程机械的机械臂的装置和系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机电控制技术领域，特别地涉及一种工程机械以及控制工程机械的机械臂的装置和系统。

背景技术

目前工程机械例如泵车的机械臂姿态通常由操作人员使用遥控器实现，其操作方式示于图1中，图1是根据现有技术的使用遥控器控制机械臂的方式的示意图。

如图1所示，操作人员11手持遥控器12的控制手柄121进行操作，使泵车13的机械臂131沿水平方向转动，从而布料点132发生移动。因为控制手柄121的控制起始方向是图中的Y轴正向，即当控制手柄偏转到OM方向时，机械臂131运动，使布料点132移动的方向为向量OM。这样，在操作过程中，操作人员11位于位置A，要将布料点132按箭头14的方向移动时，操作人员11需将自己想象成位于位置B，并想象自己在位置B按照与箭头14的方向相同的箭头15的方向进行操作，于是在实际中操作人员11位于位置A并且按箭头OM的方向操作控制手柄121，而不能按照与箭头15方向一致的箭头16的方向进行操作，可以看出此时操作人员11对控制手柄121的操作方向与布料点132实际要移动的方向是不同的。当然，如果操作人员11实际上已经位于位置B，则无需上述的想象，但在实际操作中由于施工环境的限制，操作人员11往往无法位于位置B。

在现有技术中，使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作时，往往需要操作人员对自己的位置进行想象并进行转换，然后根据想象的位置进行操作，这种操作方式不够直观，给操作人员带来不便。

在现有技术中，使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作的方式较为不便，对于该问题，目前尚未提出有效解决方案。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种工程机械以及控制工程机械的机械臂的装置和系统，以解决现有技术中使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作的方式较为不便的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的装置。

本实用新型的这种控制工程机械的机械臂的装置包括：方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；发送设备，与所述控制手柄以及方向传感设备连接，用于接收并发送所述控制手柄发送的第一夹角的信息，以及接收并发送所述方向传感设备检测的第二夹角的信息，以供所述工程机械的控制器计算所述第一夹角和第二夹角差值的绝对值，确定以所述参考基准方向为始边并按所述转动正方向转动大小为所述绝对值的角度，将所述转动得到的夹角的终边作为机械臂控制方向。

根据本实用新型的另一方面，提供了另一种控制工程机械的机械臂的装置。

本实用新型的这种控制工程机械的机械臂的装置，包括控制手柄，还包括：方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；发送设备，与所述控制手柄以及方向传感设备连接，用于接收所述控制手柄发送的夹角的信息，并计算该夹角与所述方向传感设备检测的夹角之间差值的绝对值然后发送，以供所述工程机械的控制器确定以所述参考基准方向为始边，按所述转动正方向转动所述绝对值所得到的夹角的终边，并将该终边的方向作为机械臂控制方向。

根据本实用新型的又一方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的系统。

本实用新型的这种控制工程机械的机械臂的系统，包括控制器和遥控器，其中，所述控制器包括：获取设备，用于获取以参考基准方向为始边、遥控操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角β1的大小；确定设备，用于确定与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的机械臂控制方向；输出设备，用于输出按所述确定设备确定的方向控制所述机械臂的控制信息；所述遥控器的发射机包括控制手柄，还包括：方向传感设备，用于检测以所述装置的遥控起始方向为始边、参考基准方向为终边，按预设的转动正方向所成的夹角；发送设备，用于接收并发送所述控制手柄发送的第一夹角的信息，以及接收并发送所述方向传感设备检测的第二夹角的信息，以供所述工程机械的控制器计算所述第一夹角和第二夹角差值的绝对值，确定以所述参考基准方向为始边并按所述转动正方向转动大小为所述绝对值的角度，将所述转动得到的夹角的终边作为机械臂控制方向。

根据本实用新型的又一方面，提供了另一种控制工程机械的机械臂的系统。