[实用新型]自动加样设备柔性机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种加样设备中的抓取装置，特别是涉及一种用于抓取装置的柔性机械臂。

背景技术

自动加样设备是用于全自动化样本、试剂的稀释、分配、混匀及相关数据的文档自动化管理等操作的设备，多个加样通道是指具有多个加样器。多通道加样设备可以用于医学检验、食品检验、生物学实验等过程中的所有自动液体加样工作。例如，药物高通量筛选，生物实验室，基因测序前处理，前PCR、后PCR处理，固相萃取、液液萃取，DNA/RNA分离，自动蛋白沉淀操作等。具体主要包括：核酸纯化、PCR设置和纯化、基因、蛋白质测序处理、样品的标准化、生物晶片样品制备、克隆快速筛选、蛋白质结晶、凝胶消化处理、MALDI-TOF样品处理、蛋白质沉淀、蛋白质纯化、ADMET分析、可溶性分析、混和物处理、样品快速筛选、微孔板复制、固相样品提取、液相-液相样品提取、细胞培养、ELISA样品处理、血型分析处理、血样汇集处理等。加样设备中的抓取设备主要用于抓取和放置操作台面上的试剂盒、酶标板等装置，通常在操作台面上都设置有用于放置试剂盒、酶标板的矩形槽，而现有的抓取设备在放置过程中往往不能将试剂盒、酶标板完全放置在矩形槽中，都需要操作人员用手去按压试剂盒、酶标板才能将其完全放置在矩形槽中，给使用者带来不便。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够提供柔性下压力的自动加样设备柔性机械臂。

本实用新型自动加样设备柔性机械臂，包括竖直设置的Z向安装板和机械手连接板，所述Z向安装板和机械手连接板之间通过竖直滑动装置相连接，Z向安装板上安装有竖直方向上的直线驱动装置，所述直线驱动装置上的直线运动部件上固定连接有销轴连接板，所述销轴连接板上开设有竖直方向的销轴孔，所述销轴孔内设置有连接销，所述连接销的上端固定连接有大于销轴孔直径的销轴帽，所述销轴帽位于销轴连接板的上方，所述连接销的下端与机械手连接板的上端固定连接，所述连接销上套装有弹簧，所述弹簧位于销轴连接板的下端面与机械手连接板的上端面之间。

本实用新型自动加样设备柔性机械臂，其中所述竖直滑动装置包括上导轨、下导轨、上滑块和下滑块，所述上导轨竖直设置在Z向安装板的前表面上，所述下导轨竖直设置在机械手连接板的后表面上，所述上滑块固定连接在机械手连接板的后表面上部，并可滑动的安装在上导轨上，所述下滑块固定连接在Z向安装板的前表面下部，并可滑动的安装在下导轨上。

本实用新型自动加样设备柔性机械臂，其中所述直线驱动装置包括Z向丝杠电机、丝杠和丝杠螺母，所述Z向安装板的上端面上水平连接有电机支座，所述Z向丝杠电机固定安装在电机支座上，所述Z向安装板的前表面中部固定连接有丝杠轴承座，所述丝杠的上端与Z向丝杠电机的输出轴相连接，丝杠的下端安装在丝杠轴承座内，所述丝杠螺母安装在丝杠上，所述销轴连接板与丝杠螺母固定连接。

本实用新型自动加样设备柔性机械臂与现有技术不同之处在于本实用新型自动加样设备柔性机械臂在直线驱动装置与机械手连接板之间并不是通过刚性连接的方式传递下压力，而是通过连接销与弹簧组合而成的柔性方式连接，在直线驱动装置控制机械手连接板向下运动时，当放置的物品与操作台面上的矩形槽接触开始接触时，直线驱动装置的运动部件开始下压弹簧，被压缩的弹簧提供柔性的压力给机械手，使机械手将被放置的物品压入操作台面上的矩形槽内，省去了手动下压过程，给操作人员带来便利。

下面结合附图对本实用新型的自动加样设备柔性机械臂作进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型自动加样设备柔性机械臂的主视图；

图2为本实用新型自动加样设备柔性机械臂的左视图；

图3为本实用新型自动加样设备柔性机械臂的右视图。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型自动加样设备柔性机械臂包括竖直设置的Z向安装板1和机械手连接板2，Z向安装板1通过水平滑动装置安装在Y向导轨上，机械手连接板2的下端安装有用于抓取的机械手。Z向安装板1和机械手连接板2之间通过竖直滑动装置相连接，结合图2和图3所示，竖直滑动装置包括上导轨8、下导轨9、上滑块10和下滑块11，上导轨8竖直设置在Z向安装板1的前表面上，下导轨9竖直设置在机械手连接板2的后表面上，两个上滑块10固定连接在机械手连接板2的后表面上部，并可滑动的安装在上导轨8上，下滑块11固定连接在Z向安装板1的前表面下部，并可滑动的安装在下导轨9上。