[实用新型]采摘手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，特别涉及一种采摘手爪。 

背景技术

我国是茶叶生产大国，每年的茶叶产量超过100万吨，居世界首位。但茶叶的采摘多是人工进行，目前使用的机械式或半机械式采茶机，对茶树的适应性差，易造成不同鲜茶和茶树的损坏。对于高品质的茶叶，仍需要人工进行，在采摘季节时需要大量的劳动力和高强度的劳动来进行采摘，这样不仅费时费力，而且在一定程度上还降低了鲜茶的最佳采摘时间而影响其品质。同时，茶农的数量逐年递减，人工采茶的成本越来越高，且茶农的雇佣也越来越困难。各地茶园对高效率、智能化的采摘机械的需求日益强烈。 

实用新型内容

(一)要解决的技术问题 

本实用新型要解决的技术问题是：如何提供一种采摘手爪，以保证采摘灵活性的同时降低采摘过程的能源消耗。 

(二)技术方案 

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种采摘手爪，其包括：丝杠驱动单元和手指单元； 

所述丝杠驱动单元包括：电机1、丝杠5、丝杠螺母6和主支架8； 

所述丝杠5的上端连接所述电机1的输出轴，中部与所述丝杠螺母6配合连接，下端与所述主支架8连接； 

所述手指单元包括：拉杆7、手指支架9和手指10； 

所述拉杆7的上端与所述丝杠螺母6活动连接，下端与所述手指10的上端活动连接；所述手指支架9的上端与所述主支架8固定连接，下端与所述手指10的中上部活动连接。 

优选地，所述手指单元包括一组或者多组子手指单元，每组所述子手指单元包括两个所述拉杆7、手指支架9和手指10。 

优选地，所述子手指单元还包括：切刀13和垫块14；在每组所述子手指单元中，其中一个所述手指10的下端安装所述切刀13，另一个所述手指10的下端安装所述垫块14。 

优选地，所述采摘手爪还包括收集单元；所述收集单元包括吸管15，所述吸管15与所述主支架8固定连接。 

优选地，所述收集单元还包括吸管支架11和吸管固定套12；所述吸管支架11的上端连接所述主支架8，下端连接所述吸管固定套12；所述吸管固定套12与所述吸管15连接。 

优选地，所述丝杠驱动单元还包括：电机支架2和丝杠支架4；所述丝杠支架4固定在所述主支架8上，所述电机支架2固定在所述丝杠支架4上，所述电机1固定在所述电机支架2上。 

优选地，所述丝杠驱动单元还包括联轴器3和轴承支座16； 

所述丝杠5的上端通过所述联轴器3连接所述电机1的输出轴，并且通过轴承组合与所述丝杠支架4连接；所述丝杠5的下端通过所述轴承支座16与所述主支架8连接。 

优选地，所述拉杆7的上端与所述丝杠螺母6铰接，下端与所述手指10的上端铰接；所述手指支架9的下端与所述手指10的中上部铰接。 

优选地，所述拉杆7和所述手指10均为弧形。 

优选地，所述采摘手爪为茶叶采摘手爪。 

(三)有益效果 

本实用新型的采摘手爪，具有以下有益效果：通过丝杠转动带动丝杠螺母上下滑动，进而转换为手指的张开和闭合，实现了采摘过程的欠驱动作业，降低了采摘过程的能源消耗，增强了灵活性；利用吸管收集采摘物，减少了机器人的回位动作，缩短了采摘时间；手指的张开大小可以通过电机的转动时间进行调整，使其能够适应不同采摘物的采摘要求，适用性广。 

附图说明

图1是本实用新型一种实施例的采摘手爪的第一结构示意图； 

图2是本实用新型一种实施例的采摘手爪的第二结构示意图； 

图3是本实用新型一种实施例的采摘手爪去除吸管后的结构示意图； 

图4是本实用新型一种实施例的采摘手爪去除吸管后的局部放大图。 

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。 

实施例一 

图1是本实用新型一种实施例的采摘手爪的第一结构示意图，图2是本实用新型一种实施例的采摘手爪的第二结构示意图。如图1、图2所示，所述采摘手爪主要应用于茶叶采摘，其包括：丝杠驱动单元、手指单元和收集单元。 

所述丝杠驱动单元包括：电机1、电机支架2、联轴器3、丝杠支架4、丝杠5、丝杠螺母6和主支架8。