[实用新型]多旋翼无人飞行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人飞行器，尤其涉及一种多旋翼无人飞行器。

背景技术

目前，多旋翼无人飞行器采用多个独立电机驱动，例如：四旋翼飞行器采用四个独立电机驱动。旋翼无人飞行器通过多个旋翼产生的推力能更好地实现静态盘旋，可以在悬空静止的状态下短时间内改变其姿态，有高度的机动性和有效承载力。然而，作为一个非线性系统，多旋翼无人飞行器输入变量与输出变量之间的耦合作用、时变非线性的动力学特征、以及系统本身的不确定性及外部的干扰等的引入，使得多旋翼无人飞行器的控制问题变得十分复杂。

现有技术中，多旋翼无人飞行器的每个电机的桨叶是在一个平面，即：桨叶平行于机身，当出现外部干扰时。例如刮风或者运动过程中，此时需要无人飞行器的机体产生比较大的倾角才能达到平衡。这种结构的缺陷是：对外部干扰响应速度很慢，需要一个相对较长的调整平衡的时间，调整平衡过程中无人飞行器运行极不稳定。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术中无人飞行器存在应对外部干扰响应速度较慢、需要较长的时间来调整平衡这一缺陷，提供一种多旋翼无人飞行器，能够很好解决上述问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种多旋翼无人飞行器，包括飞行器主体以及驱动所述飞行器主体的旋翼组件，所述旋翼组件包括至少三组螺旋桨，所述螺旋桨环绕所述飞行器主体设置，所述螺旋桨的桨叶面的垂直线X₂与所述飞行器主体的中垂线X₁之间呈a角度设置，所述a角度的范围为2°-45°。

本实用新型一种多旋翼无人飞行器，优选的，所述a角度的范围为5°-20°。

本实用新型一种多旋翼无人飞行器，更优选的，所述a角度的范围为7.5°-17.5°。

本实用新型一种多旋翼无人飞行器，更优选的，所述a角度的范围为10°-15°。

本实用新型一种多旋翼无人飞行器，进一步的，所述旋翼组件还包括支撑臂以及驱动所述螺旋桨的电机，所述支撑臂的一端部固定在所述飞行器主体上，另一端部具有倾斜的安装壁，所述电机固定安装在所述安装壁上，所述安装壁与所述支撑臂之间的夹角为a角度。

本实用新型一种多旋翼无人飞行器，进一步的，所述旋翼组件还包括支撑臂以及驱动所述螺旋桨的电机；所述支撑臂呈折弯状，其一端相对于另一端的折弯角度为a角度；所述支撑臂的一端部固定在所述飞行器主体上，所述电机与所述螺旋桨固定在所述支撑臂的另一端部上。

本实用新型一种多旋翼无人飞行器，进一步的，所述旋翼组件还包括支撑臂以及驱动所述螺旋桨的电机；所述支撑臂的一端部呈a倾斜角固定在所述飞行器主体上，所述电机与所述螺旋桨固定在所述支撑臂的另一端部上。

本实用新型一种多旋翼无人飞行器，优选的，所述飞行器主体上开设有倾斜的引导槽，所述支撑臂的一端部插接并固定在所述引导槽中。

本实用新型一种多旋翼无人飞行器，进一步的，所述旋翼组件还包括两端开口的支撑盘以及驱动所述螺旋桨的电机，所述电机和所述螺旋桨固定设置在所述支撑盘的内侧壁上；沿所述支撑盘的一端口向另一端口，开口逐渐增大，所述支撑盘的侧壁与所述飞行器主体所在平面之间的夹角为a角。

本实用新型一种多旋翼无人飞行器，进一步的，所述飞行器主体包括支架、固定在所述支架上的惯性测量模块和微处理器、以及信号线。

本实用新型可达到以下有益效果：螺旋桨相对于飞行器主体倾斜一定角度设置，螺旋桨产生的力可沿水平方向和竖直方向进行分解，竖直方向的分力用来平衡重力，水平方向上的分力可迅速及时应对外部产生的干扰，从而使外部干扰从产生到调整平衡的时间很短，极大地增强了无人飞行器在外部干扰情况下运行的稳定性。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型实施例提供的多旋翼无人飞行器的实施例一的结构示意图；

图2是图1的主视示意图；

图3是本实用新型实施例提供的多旋翼无人飞行器在应对外部干扰调整平衡过程中的受力分析示意图；

图4是本实用新型实施例提供的多旋翼无人飞行器的实施例二的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的多旋翼无人飞行器的实施例三的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的多旋翼无人飞行器的实施例四的结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的多旋翼无人飞行器的实施例四的支撑盘的结构示意图；

附图标号说明：