[实用新型]机械手位置状态检测装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及物流设备，特别涉及现代物流立体高架仓储设备如堆垛机载货平台(各种叉车)的机械手位置状态检测装置。

背景技术

目前，立体自动化仓储设备堆垛机载货平台(各种叉车)位置的状态检测，通常采用机械式仿形装置，该装置利用机械式(包括限位式开关)的位置极限，控制相应的电触点通断产生位置控制信号，其开关状态信号采样频率低，所以可编程序控制器输出对控制载货平台定位的位置控制误差会增大，造成堆垛机设备不能正常快速、有效定位作业。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手位置状态检测装置，可以大大提高载货平台的运行位置检测精度，对载货平台位置进行实时状态检测，从而提高设备的使用寿命。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

机械手位置状态检测装置，安装于堆垛机载货平台；其包括，可编程序控制器、光电反射开关及光电反射板、旋转式编码器；旋转式编码器，固定在堆垛机载货平台上，旋转式编码器的转动主轴通过弹性联轴器与载货平台的驱动旋转主轴刚性联接，其输出信号通过传输电缆输出至可编程序控制器；光电反射开关及光电反射板，设置于载货平台对应机械手工作的一侧面上的两侧，该光电反射开关与可编程序控制器电性连接。

进一步，所述的旋转式编码器为增量型旋转式编码器。

又，所述的旋转式编码器通过固定架和紧固件固定在载货平台上。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的载货平台机械手位置状态检测装置运用旋转编码器结合可编程序控制器和光电反射开关对堆垛机载货平台位置进行实时状态检测、频率采样，使堆垛机载货平台状态从原来的靠机械凸轮带动电触点检测，提升为无触点接触的旋转式编码器。

对载货平台位置进行实时状态检测、采样，大大地提高载货平台位置的控制精度，提高设备作业效率、降低设备的故障率、提高设备的安全综合运行性能，能够在立体仓储自动化设备堆垛机上可靠、稳定、高效运行作业。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的结构示意图。

图2为本实用新型实施例的俯视图。

具体实施方式

参见图1、图2，本实用新型的机械手位置状态检测装置，安装于堆垛机载货平台100；其包括，可编程序控制器1、光电反射开关2及光电反射板21、旋转式编码器3。

旋转式编码器3，固定在堆垛机载货平台100上，旋转式编码器的转动主轴通过弹性联轴器4与载货平台100的驱动旋转主轴200刚性联接，其输出信号通过传输电缆输出至可编程序控制器1；光电反射开关2及光电反射板21，设置于载货平台100对应机械手300工作的一侧面上的两侧，该光电反射开关2与可编程序控制器1电性连接。

进一步，所述的旋转式编码器3为增量型旋转式编码器。旋转式编码器3通过固定架5和紧固件6固定在载货平台100上。

在本实施例中，光电反射开关设有两个2、2’及相应的光电反射板21、21’，分别设置于载货平台100对应机械手300作的一侧面上的两侧。

本实用新型机械手位置状态检测装置的工作原理：

旋转式编码器的转轴与载货平台的驱动旋转主轴进行刚性联接。当载货平台旋转主轴与旋转式编码器转轴联动旋转时，旋转式编码器的转轴带动内部光电码盘一起转动，将其轴的转角位移转换成光电脉冲信号，也就是它将被测的角位移直接转换成数字信号(高速脉冲信号)。旋转式编码器输出的脉冲信号(一个载货平台输出一个来回运行行程共3380Hz)通过传输电缆直接输入给可编程序控制器。可编程序控制器利用高速计数器对其脉冲信号进行上升沿频率计数，以获得载货平台位置状态测量结果。

当机械手左或右回转至载货平台，利用载货平台上设置的光电反射开关状态变化信号，输入至可编程序控制器，进行内部计数器初始值强制复位到初始值，确保每次脉冲采样、计数定位准确、可靠。可编程序控制器利用高速计数器的计数结果适时对载货平台位置状态进行及时动态有效的控制，达到控制载货平台位置状态的定位准确度，提高堆垛机设备的运行作业效率，降低设备故障率。