[实用新型]一种六轴机械手

权利要求书

1.一种六轴机械手，其特征在于，包括：基板(1)、关节式五轴机械手和安装在基板(1)上的直线运动模块，所述直线运动模块包括可移动的移动部件，所述关节式五轴机械手安装在所述移动部件上。

2.如权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述直线运动模块还包括：安装在基板(1)上的电动丝杆(2)和安装在基板(1)上的两个导轨(3)，所述移动部件包括至少两个第二滑块(4)和设置在电动丝杆(2)上且可沿电动丝杆(2)的轴向移动的第一滑块(5)，每个导轨(3)上套设有至少一个第二滑块(4)，两个导轨(3)相互平行，电动丝杆(2)设置在两个导轨(3)之间且电动丝杆(2)的轴向与两个导轨(3)平行，所述关节式五轴机械手包括底板(6)，所述底板(6)固定安装在所述第一滑块(5)和第二滑块(4)上。

3.如权利要求2所述的六轴机械手，其特征在于，所述电动丝杆(2)包括：丝杆和第六电机(7)，所述丝杆可转动地安装在基板(1)上，所述第六电机(7)固定安装在基板(1)上且第六电机(7)的输出轴与丝杆的一端固定连接。

4.如权利要求2所述的六轴机械手，其特征在于，所述第二滑块(4)为四个，每个导轨(3)上套设有两个第二滑块(4)。

5.如权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述关节式五轴机械手包括：固定安装在所述移动部件上的底板(6)、固定安装在底板(6)上的第一减速电机(8)、由第一减速电机(8)驱动而转动的圆盘(9)、固定安装在圆盘(9)上的第一壳体(10)、固定安装在第一壳体(10)中的第二减速电机(11)、由第二减速电机(11)驱动而转动的第二壳体(12)、固定安装在第二壳体(12)中的第三减速电机(13)、由第三减速电机(13)驱动而转动的第三壳体(14)、固定安装在第三壳体(14)中的第四减速电机(15)、由第四减速电机(15)驱动而转动的第四壳体(16)、固定安装在第四壳体(16)中的第五减速电机(17)和由第五减速电机(17)驱动而转动的气爪(18)。

6.如权利要求5所述的六轴机械手，其特征在于，所述移动部件的移动方向与第一减速电机(8)输出轴的轴向垂直，第一减速电机(8)输出轴与第二减速电机(11)输出轴的轴向垂直，第二减速电机(11)输出轴与第三减速电机(13)输出轴的轴向平行，第三减速电机(13)输出轴与第四减速电机(15)输出轴的轴向垂直，第四减速电机(15)输出轴与第五减速电机(17)输出轴的轴向垂直。

7.如权利要求5所述的六轴机械手，其特征在于，第一减速电机(8)的输出轴与圆盘(9)固定连接，第二减速电机(11)的输出轴与第二壳体(12)固定连接，第三减速电机(13)的输出轴与第三壳体(14)固定连接，第四减速电机(15)的输出轴与第四壳体(16)固定连接，第五减速电机(17)的输出轴与气爪(18)固定连接。

8.如权利要求7所述的六轴机械手，其特征在于，第一壳体(10)上设有第一U形凹陷部(10a)，第二壳体(12)呈长方体形，第二减速电机(11)的输出轴从第一壳体(10)内穿过第一U形凹陷部(10a)的一个侧壁伸到第一U形凹陷部(10a)中并与第二壳体(12)固定连接，第二壳体(12)上设有向外伸出的第二支撑轴(12a)，第一U形凹陷部(10a)的另一个侧壁上设有第二支撑孔(10b)，第二支撑轴(12a)通过轴承可转动地安装到第二支撑孔(10b)中。

9.如权利要求7所述的六轴机械手，其特征在于，第三壳体(14)上设有第二U形凹陷部(14a)，第三减速电机(13)的输出轴与第二U形凹陷部(14a)的一个侧壁固定连接，第二壳体(12)上设有向外伸出的第三支撑轴(12b)，第二U形凹陷部(14a)的另一个侧壁上设有第三支撑孔(14b)，第三支撑轴(12b)通过轴承可转动地安装到第三支撑孔(14b)中。

10.如权利要求5所述的六轴机械手，其特征在于，第一减速电机(8)中的电机为伺服电机或步进电机，第二减速电机(11)中的电机为伺服电机或步进电机，第三减速电机(13)中的电机为伺服电机或步进电机，第四减速电机(15)中的电机为伺服电机或步进电机，第五减速电机(17)中的电机为伺服电机或步进电机。

11.如权利要求3所述的六轴机械手，其特征在于，第六电机(7)为伺服电机或步进电机。