[实用新型]一种六轴机械手有效
申请号: | 201120320397.4 | 申请日: | 2011-08-30 |
公开(公告)号: | CN202241276U | 公开(公告)日: | 2012-05-30 |
发明(设计)人: | 陈仕军;李中翔 | 申请(专利权)人: | 比亚迪股份有限公司 |
主分类号: | B25J9/08 | 分类号: | B25J9/08;B25J9/12 |
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地址: | 518118 广东省*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机械手 | ||
1.一种六轴机械手,其特征在于,包括:基板(1)、关节式五轴机械手和安装在基板(1)上的直线运动模块,所述直线运动模块包括可移动的移动部件,所述关节式五轴机械手安装在所述移动部件上。
2.如权利要求1所述的六轴机械手,其特征在于,所述直线运动模块还包括:安装在基板(1)上的电动丝杆(2)和安装在基板(1)上的两个导轨(3),所述移动部件包括至少两个第二滑块(4)和设置在电动丝杆(2)上且可沿电动丝杆(2)的轴向移动的第一滑块(5),每个导轨(3)上套设有至少一个第二滑块(4),两个导轨(3)相互平行,电动丝杆(2)设置在两个导轨(3)之间且电动丝杆(2)的轴向与两个导轨(3)平行,所述关节式五轴机械手包括底板(6),所述底板(6)固定安装在所述第一滑块(5)和第二滑块(4)上。
3.如权利要求2所述的六轴机械手,其特征在于,所述电动丝杆(2)包括:丝杆和第六电机(7),所述丝杆可转动地安装在基板(1)上,所述第六电机(7)固定安装在基板(1)上且第六电机(7)的输出轴与丝杆的一端固定连接。
4.如权利要求2所述的六轴机械手,其特征在于,所述第二滑块(4)为四个,每个导轨(3)上套设有两个第二滑块(4)。
5.如权利要求1所述的六轴机械手,其特征在于,所述关节式五轴机械手包括:固定安装在所述移动部件上的底板(6)、固定安装在底板(6)上的第一减速电机(8)、由第一减速电机(8)驱动而转动的圆盘(9)、固定安装在圆盘(9)上的第一壳体(10)、固定安装在第一壳体(10)中的第二减速电机(11)、由第二减速电机(11)驱动而转动的第二壳体(12)、固定安装在第二壳体(12)中的第三减速电机(13)、由第三减速电机(13)驱动而转动的第三壳体(14)、固定安装在第三壳体(14)中的第四减速电机(15)、由第四减速电机(15)驱动而转动的第四壳体(16)、固定安装在第四壳体(16)中的第五减速电机(17)和由第五减速电机(17)驱动而转动的气爪(18)。
6.如权利要求5所述的六轴机械手,其特征在于,所述移动部件的移动方向与第一减速电机(8)输出轴的轴向垂直,第一减速电机(8)输出轴与第二减速电机(11)输出轴的轴向垂直,第二减速电机(11)输出轴与第三减速电机(13)输出轴的轴向平行,第三减速电机(13)输出轴与第四减速电机(15)输出轴的轴向垂直,第四减速电机(15)输出轴与第五减速电机(17)输出轴的轴向垂直。
7.如权利要求5所述的六轴机械手,其特征在于,第一减速电机(8)的输出轴与圆盘(9)固定连接,第二减速电机(11)的输出轴与第二壳体(12)固定连接,第三减速电机(13)的输出轴与第三壳体(14)固定连接,第四减速电机(15)的输出轴与第四壳体(16)固定连接,第五减速电机(17)的输出轴与气爪(18)固定连接。
8.如权利要求7所述的六轴机械手,其特征在于,第一壳体(10)上设有第一U形凹陷部(10a),第二壳体(12)呈长方体形,第二减速电机(11)的输出轴从第一壳体(10)内穿过第一U形凹陷部(10a)的一个侧壁伸到第一U形凹陷部(10a)中并与第二壳体(12)固定连接,第二壳体(12)上设有向外伸出的第二支撑轴(12a),第一U形凹陷部(10a)的另一个侧壁上设有第二支撑孔(10b),第二支撑轴(12a)通过轴承可转动地安装到第二支撑孔(10b)中。
9.如权利要求7所述的六轴机械手,其特征在于,第三壳体(14)上设有第二U形凹陷部(14a),第三减速电机(13)的输出轴与第二U形凹陷部(14a)的一个侧壁固定连接,第二壳体(12)上设有向外伸出的第三支撑轴(12b),第二U形凹陷部(14a)的另一个侧壁上设有第三支撑孔(14b),第三支撑轴(12b)通过轴承可转动地安装到第三支撑孔(14b)中。
10.如权利要求5所述的六轴机械手,其特征在于,第一减速电机(8)中的电机为伺服电机或步进电机,第二减速电机(11)中的电机为伺服电机或步进电机,第三减速电机(13)中的电机为伺服电机或步进电机,第四减速电机(15)中的电机为伺服电机或步进电机,第五减速电机(17)中的电机为伺服电机或步进电机。
11.如权利要求3所述的六轴机械手,其特征在于,第六电机(7)为伺服电机或步进电机。
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