[实用新型]一种六轴机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种六轴机械手。

背景技术

机械手是现代工业上应用很广泛的一种自动化产品，机械手有三轴机械手、五轴机械手等。机械手一般都是关节式的，通过一个底座固定在地面或安装台上，机械手一旦安装固定好后，其工作范围就确定了，其末端部件能够移动到的最远距离也就确定了。这种固定安装的机械手的工作范围受到了局限，其末端部件不能移动到更远的地方。

实用新型内容

本实用新型为解决上述现有的机械手工作范围受局限的问题，提供一种六轴机械手，该六轴机械手相对一般的五轴机械手而言，其工作范围大大扩展，可适应更大范围的工作需要。

本实用新型的六轴机械手，包括：基板、关节式五轴机械手和安装在基板上的直线运动模块，所述直线运动模块包括可移动的移动部件，所述关节式五轴机械手安装在所述移动部件上。

进一步地，所述直线运动模块还包括：安装在基板上的电动丝杆和安装在基板上的两个导轨，所述移动部件包括至少两个第二滑块和设置在电动丝杆上且可沿电动丝杆的轴向移动的第一滑块，每个导轨上套设有至少一个第二滑块，两个导轨相互平行，电动丝杆设置在两个导轨之间且电动丝杆的轴向与两个导轨平行，所述关节式五轴机械手包括底板，所述底板固定安装在所述第一滑块和第二滑块上。

进一步地，所述电动丝杆包括：丝杆和第六电机，所述丝杆可转动地安装在基板上，所述第六电机固定安装在基板上且第六电机的输出轴与丝杆的一端固定连接。

进一步地，所述第二滑块为四个，每个导轨上套设有两个第二滑块。

进一步地，所述关节式五轴机械手包括：固定安装在所述移动部件上的底板、固定安装在底板上的第一减速电机、由第一减速电机驱动而转动的圆盘、固定安装在圆盘上的第一壳体、固定安装在第一壳体中的第二减速电机、由第二减速电机驱动而转动的第二壳体、固定安装在第二壳体中的第三减速电机、由第三减速电机驱动而转动的第三壳体、固定安装在第三壳体中的第四减速电机、由第四减速电机驱动而转动的第四壳体、固定安装在第四壳体中的第五减速电机和由第五减速电机驱动而转动的气爪。

进一步地，所述移动部件的移动方向与第一减速电机输出轴的轴向垂直，第一减速电机输出轴与第二减速电机输出轴的轴向垂直，第二减速电机输出轴与第三减速电机输出轴的轴向平行，第三减速电机输出轴与第四减速电机输出轴的轴向垂直，第四减速电机输出轴与第五减速电机输出轴的轴向垂直。

进一步地，第一减速电机的输出轴与圆盘固定连接，第二减速电机的输出轴与第二壳体固定连接，第三减速电机的输出轴与第三壳体固定连接，第四减速电机的输出轴与第四壳体固定连接，第五减速电机的输出轴与气爪固定连接。

进一步地，第一壳体上设有第一U形凹陷部，第二壳体呈长方体形，第二减速电机的输出轴从第一壳体内穿过第一U形凹陷部的一个侧壁伸到第一U形凹陷部中并与第二壳体固定连接，第二壳体上设有向外伸出的第二支撑轴，第一U形凹陷部的另一个侧壁上设有第二支撑孔，第二支撑轴通过轴承可转动地安装到第二支撑孔中。

进一步地，第三壳体上设有第二U形凹陷部，第三减速电机的输出轴与第二U形凹陷部的一个侧壁固定连接，第二壳体上设有向外伸出的第三支撑轴，第二U形凹陷部的另一个侧壁上设有第三支撑孔，第三支撑轴通过轴承可转动地安装到第三支撑孔中。

进一步地，第一减速电机中的电机为伺服电机或步进电机，第二减速电机中的电机为伺服电机或步进电机，第三减速电机中的电机为伺服电机或步进电机，第四减速电机中的电机为伺服电机或步进电机，第五减速电机中的电机为伺服电机或步进电机。

进一步地，第六电机为伺服电机或步进电机。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的六轴机械手，相当于给原来的关节式五轴机械手增加了一个可移动的底座，因此工作范围大大扩展。

附图说明

图1是本实用新型一种实施方式的六轴机械手的结构示意图；

图2是本实用新型一种实施方式的六轴机械手中直线运动模块及相关部件的结构示意图；

图3是本实用新型一种实施方式的六轴机械手中底板、第一减速电机及相关部件的结构示意图；

图4是本实用新型一种实施方式的六轴机械手中圆盘、第一壳体第二减速电机及相关部件的结构示意图；

图5是本实用新型一种实施方式的六轴机械手中第二壳体、第三减速电机及相关部件的结构示意图；

图6是本实用新型一种实施方式的六轴机械手中第二壳体、第三减速电机及相关部件的爆炸示意图；