[实用新型]一种五自度机械手装置有效
| 申请号： | 201120331195.X | 申请日： | 2011-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN202212965U | 公开（公告）日： | 2012-05-09 |
| 发明（设计）人： | 杨井华;何扬清;章世秀;徐凯 | 申请（专利权）人： | 南京农业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210095 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种五自度机械手装置，是由小齿轮、I号步进电机、机座、II号步进电机、III号步进电机、IV号步进电机、V号步进电机、主体、大齿轮、大臂、小臂、手部、手腕组成；其特征在于：主体与机座的相对运动是通过齿轮联接来实现的。
2.根据权利要求1所述的一种五自度机械手装置，其特征在于：大臂、小臂、手部、手腕的相对运动是分别通过步进电机来实现的。
3.根据权利要求1所述的一种五自度机械手装置，其特征在于：主体与大臂间的配合为间隙配合，其间隙为0.012mm。
4.根据权利要求1所述的一种五自度机械手装置，其特征在于：大臂与小臂、小臂与手部、手部与手腕间的配合均为间隙配合，其间隙为0.014mm。
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