[实用新型]一种五自度机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种五自度机械手装置，尤其是以一种完成末端五个自由度运动的装置，更为具体地说是一种五自度机械手装置。属于机械技术领域。

背景技术

随着机械设备的智能化程度越来越高，机械装备中的自动化装备也越来越多。由于机械设备承担的各种任务也越来越多，其中采用的最多的即为机器人。传统的机器人末端执行器仅仅实现夹持等简单操作，而不具备更加复杂的功能，所以，在某些场合不得不增加使用机械臂来达到执行目的，这样无疑提高了成本和设备的复杂程度，所以，设计一种五自度机械手装置是非常必要的，同时，该设备除了有传统的夹持功能之外还需要有简单的平移和旋转功能来完成更复杂的动作，以应用于工业机械和农业机械。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的正是为了解决上述现有技术的不足，提供一种结构简单、组装便捷、拆卸方便的五自度机械手装置。

为解决上述问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种五自度机械手装置，是由小齿轮1、I号步进电机2、机座3、II号步进电机4、III号步进电机5、IV号步进电机6、V号步进电机7、主体8、大齿轮9、大臂10、小臂11、手部12、手腕13组成，其特征在于：主体与机座的相对运动是通过齿轮联接来实现的。所述的大臂、小臂、手部、手腕的相对运动是分别通过步进电机来实现的，所述的主体与大臂间的配合为间隙配合，其间隙为0.012mm；所述的大臂与小臂、小臂与手部、手部与手腕间的配合均为间隙配合，其间隙为0.014mm。在工作时，第一个运动即主体相对机座的旋转是通过I号步进电机带动大小齿轮传动来实现的；第二个运动是大臂相对主体的运动是通过II号步进电机来实现的；第三个运动是小臂相对于大臂的运动是通过III号步进电机来实现；第四运动是手部相对小臂的运动是通过IV号步进电机来实现；第五个运动是手腕相对手部的运动是通过V号步进电机来实现。

本实用新型的有益效果是：机械手除了夹持操作之外，还有五个方向的自由度。五个运动是相互独立的，通过步进电机简化了驱动部件的复杂程度。其五个运动都是相对独立可控，拓展性好。该机械手装置结构简单、组装便捷、拆卸方便、操作安全可靠。

附图说明

图1是本实用新型一种五自度机械手装置结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种五自度机械手装置，是由小齿轮1、I号步进电机2、机座3、II号步进电机4、III号步进电机5、IV号步进电机6、V号步进电机7、主体8、大齿轮9、大臂10、小臂11、手部12、手腕13组成，其特征在于：主体与机座的相对运动是通过齿轮联接来实现的。所述的大臂、小臂、手部、手腕的相对运动是分别通过步进电机来实现的，所述的主体与大臂间的配合为间隙配合，其间隙为0.012mm；所述的大臂与小臂、小臂与手部、手部与手腕间的配合均为间隙配合，其间隙为0.014mm。在工作时，第一个运动即主体相对机座的旋转是通过I号步进电机带动大小齿轮传动来实现的；第二个运动是大臂相对主体的运动是通过II号步进电机来实现的；第三个运动是小臂相对于大臂的运动是通过III号步进电机来实现；第四运动是手部相对小臂的运动是通过IV号步进电机来实现；第五个运动是手腕相对手部的运动是通过V号步进电机来实现。

一种以上已以较佳实施公开了本实用新型，然其并非用以限制本实用新型，凡采取等同替换或等效变换所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。