[实用新型]一种伺服跟踪控制输送小车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种伺服跟踪控制输送小车，用于自动化立体仓库中，能使输送小车在运行时快速准确定位控制，从而提高输送小车在运行中的跟踪控制的精度与运行效率。

背景技术

目前输送小车定位一般采用光电开关和激光测距定位。其中，光电开关是通过反光纸进行定位，定位方法简单而经济，但是它的缺点是，属于离散的相对定位，灵敏度低、定位精度低，运行冲击较大，在高速运行中易出现定位不准等情况。而激光测距定位是采用激光测距进行定位，属于连续的绝对定位，其定位精度高，但是缺点是只能在直巷道的轨道上运用，无法运用于变轨道或环形轨道的自动化立体仓库中。因此，无论采用光电开关定位，还是激光测距定位都有各自的不足之处与缺点。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种拓宽应用场合，提高控制的准确性和运行效率的输送小车。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是提供了一种伺服跟踪控制输送小车，包括设于轨道上的车体，在车体的两端分别设有缓冲器，倒向装置及电气控制箱设于车体上，其特征在于：在车体的侧面装有用来上下货的Y轴伺服电机，在车体的下面装有X轴伺服电机，Y轴伺服电机及X轴伺服电机分别与第一编码器及第二编码器相连，在电气控制箱内设有可编程控制器，可编程控制器的输入端分别连接X轴伺服电机、Y轴伺服电机、第一编码器及第二编码器的输出端。

本实用新型的优点在于：应用伺服驱动控制技术，实现了输送小车到每个地址的准确性和可靠性，提高了控制精度，也提高了伺服跟踪的灵活性；实现了输送小车的连续闭环调速控制，使输送小车具有快速平稳的启动性与制动性能。提高了输送小车的应用场合，可广泛的应用于直道、环形轨道自动化立体库中。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种伺服跟踪控制输送小车示意图。

具体实施方式

为使本实用新型更明显易懂，兹以一优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

如图1所示，本实用新型提供的一种伺服跟踪控制输送小车，包括设于轨道11上的车体，在车体的两端分别设有缓冲器9，倒向装置10及电气控制箱8设于车体上，在车体的侧面装有用来上下货的Y轴伺服电机6，在车体的下面装有X轴伺服电机7，Y轴伺服电机6及X轴伺服电机7分别与第一编码器3及第二编码器2相连，在电气控制箱8内设有可编程控制器，可编程控制器的输入端分别连接X轴伺服电机7、Y轴伺服电机6、第一编码器3及第二编码器2的输出端。

在本实施例中，还设有一个触摸屏，触摸屏连接可编程控制器。使用时，从可编程控制器的DP接口引出一条Profibus-DP总线，将触摸屏、X轴伺服电机7、Y轴伺服电机6、第一编码器3及第二编码器2连接在Profibus-DP总线上，组成一个Profibus-DP通讯网络，并为连接在DP网络上的每个元件都分配不同的DP总线地址，通过访问不同的DP总线地址实现对其相应元器件的数据通讯。同时，用可编程控制器语句表语言进行PLC的程序编程，并运行在可编程控制器上，自动对输送小车进行定位和调速控制，从而实现了对输送小车高精度定位控制和调速控制。