[实用新型]一种智能化窨井清淤车

说明书

技术领域

本实用新型涉及工程机械的自动控制领域，尤其是多自由度液压机器人技术，具体地说是一种智能化窨井清淤车。

背景技术

清淤车是专用汽车的一种，目前广泛使用的是人工操作的抓斗式清淤车，其特点是结构简单，能简单的代替人工清淤；但是，由于采用的是人工操作的方式，操作缓慢难以推广；同时，由于视觉误差，在窨井清淤过程中存在定位精度差的问题，操作人员需要反复调整抓斗。抓斗动作的稳定性差，人工劳能强大、工作效率低。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的清淤车存在的人工操作、智能化程度低、稳定性差和工作效率低的问题，提出一种智能化窨井清淤车，运用了自动控制技术，使其改进成为智能化设备，大大提高了工作效率，降低了能耗。

本实用新型的技术方案是：

一种智能化窨井清淤车，它包括汽车底盘、转盘、淤泥厢、立柱、横臂、抓斗和变幅油缸，所述的转盘安装在汽车底盘上，立柱的底部固定在转盘上，横臂的一端安装在立柱的顶部，横臂的另一端连接抓斗，变幅油缸的输出轴连接横臂的非漏斗端，淤泥厢安装在汽车底盘上，位于抓斗的下方，所述的清淤车还包括由运动控制器和输入模块构成的电气控制柜、坐标定位平台和电控液压阀块组，所述的坐标定位平台安装在立柱的侧壁上，用于采集窨井的位置信号，坐标定位平台的信号输出端与运动控制器的位置信号输入端相连，运动控制器的控制信号输出端通过电控液压阀块组控制转盘、横臂及抓斗的动作。

本实用新型的清淤车的底盘下部装有撑脚。

本实用新型的坐标定位平台包括激光传感器、伺服电机、伺服电机驱动器和第一限位开关，所述的窨井上装有用于反射光的标志杆，激光传感器发射激光，同时，接收来自标志杆反射的光信号，激光传感器的信号输出端与运动控制器的光信号输入端相连，运动控制器的电机控制信号输出端通过伺服电机驱动器控制伺服电机的运转，所述的伺服电机和运动控制器之间串接第一限位开关。

本实用新型的坐标定位平台为X-Y-Z三维坐标平台。

本实用新型的X-Y-Z三维坐标平台包括激光传感器、伺服电机、步进电机、伺服电机驱动器、步进电机驱动器、第一限位开关和第二限位开关，所述的窨井上装有用于反射光的标志杆，激光传感器发射激光，同时，接收来自标志杆反射的光信号，激光传感器的信号输出端与运动控制器的光信号输入端相连，运动控制器的电机控制信号输出端分别通过伺服电机驱动器和步进电机驱动器控制伺服电机和步进电机的运转，所述的伺服电机和运动控制器之间串接第一限位开关，步进电机和运动控制器之间串接第二限位开关。

本实用新型的输入模块为触摸屏。

本实用新型中，智能化窨井清淤车还包括第一位移传感器和第二位移传感器，所述的第一位移传感器和第二位移传感器分别安装在变幅油缸和横臂上作为变幅油缸和横臂的到位检测器，用于检测变幅油缸和横臂的位置信号，第一位移传感器和第二位移传感器的检测信号输出端与运动控制器的对应位移信号输入端相连，运动控制器的控制信号输出端通过电控液压阀块组的对应比例电磁阀控制横臂和变幅油缸的动作。

本实用新型中，智能化窨井清淤车还包括磁电机线圈和红外接近开关，所述的磁电机线圈安装在立柱顶端的齿轮转子旁，当抓斗下放至底部时，齿轮转子停止转动，磁电机线圈不再切割磁感线，磁电机线圈的感应信号输出至运动控制器的对应电信号输入端；所述的红外接近开关安装在抓斗的顶部与横臂的连接端上，当抓斗上升至顶部时，红外接近开关的感应信号输出至运动控制器的对应电信号输入端，运动控制器的控制信号输出端通过电控液压阀块组的对应电磁换向阀控制抓斗的动作。

本实用新型中，智能化窨井清淤车还包括编码器，所述的编码器安装在转盘下方的旋转轴上，编码器用于采集转盘的旋转到位信号，编码器的感应信号输出至运动控制器的对应电信号输入端；运动控制器的控制信号输出端通过电控液压阀块组的对应比例电磁阀控制转盘的动作。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的智能化窨井清淤车在原来的清淤车基础上增加了X-Y-Z三维坐标定位平台，运动控制器，触摸屏控制模块、编码器，位移传感器等，实现了清淤车对窨井定位、清淤过程的自动化。

本实用新型填补了窨井清淤车的智能化空白，大大降低了劳动强度，节约了人力资源，提高了清淤效率，大大减少了清淤过程中的二次环境污染。智能化窨井清淤车是具有自主知识产权的工程机械，是集自动控制、运动控制、电磁学、液压设计、机械设计等领域的现代高科技智能化工程机械。

附图说明

图1是智能化窨井清淤车的结构示意图。