[实用新型]无线遥控液压挖掘机示教再现系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种无线遥控液压挖掘机示教再现系统，属于挖掘机智能控制技术领域。

背景技术

目前，在一些特殊的工况下，对挖掘机的动作轨迹曲线并无过高要求，只需要重复性的挖掘动作，此时的操作没有技巧性，若采用人工来完成，则过于单一、机械，并对人力造成一定的浪费。随着微电子技术以及机电一体化的不断发展与应用，电子控制系统为挖掘机的智能化奠定了基础，通过控制器程序的编写和现场调试，能够达到挖掘机的智能控制。现有技术中还未出现挖掘机在无人驾驶的情况下，独立重复挖掘动作，以完成现场施工需求的设计，故此种技术有待进一步开发。

发明内容

针对上述现存的技术问题，本实用新型提供了一种无线遥控液压挖掘机示教再现系统，旨在解决上述的作业安全以及重复挖掘的问题。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种无线遥控液压挖掘机示教再现系统，包括油门执行器、发动机、液压泵、多路主阀、液压执行元件和液压先导手柄，其特征在于，还包括控制器、存储器、电磁比例阀块、压力传感器、遥控接收器和遥控发射器；液压先导手柄通过压力传感器连接控制器；控制器分别连接遥控接收器、存储器和油门执行器；控制器还通过电磁比例阀块连接多路主阀；油门执行器、发动机、液压泵、多路主阀和液压执行元件依次连接。 

进一步，还包括安装在挖掘机回转平台上的接近开关。

进一步，压力传感器安装在液压先导手柄的先导控制液压回路上。

进一步，电磁比例阀块安装在多路主阀的先导控制液压回路上。

进一步，控制器和存储器之间采用CAN总线通信方式。

进一步，控制器和遥控接收器之间采用CAN总线通信方式。

工作原理：核心技术为包括压力传感器、控制器、存储器、电磁比例阀块的电控系统。

压力传感器可将挖掘上回转、动臂、斗杆、铲斗、行走、推土铲等6个动作机构的12个动作压力信号转换成电压信号传送给控制器，且电压信号随液压先导手柄的行程的变化而变化。

控制器除接收压力传感器传输的液压先导手柄的电压信号外，还通过CAN总线接收遥控接收器的信号，对系统进行遥控控制；同时，还通过CAN总线连接存储器，并对系统进行存储控制；此外，控制器通过油门执行器控制发动机的转速；最后，控制器利用各控制信息对挖掘机中完成回转、动臂、斗杆、铲斗、行走、推土铲等6个动作机构的12个动作的电磁比例阀块进行控制。

电磁比例阀块为电磁控制式，在控制器电流的控制下，控制各动作的先导液压油压力，从而控制多路主阀的开度和换向，进而控制各个液压执行元件。

另外，在无人驾驶的情况下，需要对挖掘机进行无线遥控，故设置遥控接收器和遥控发射器，驾驶室内有人或无人均可使用。

基于上述电控系统，建出了一种无线遥控液压挖掘机示教再现系统。由此，整个工作过程为由操作手完成整套动作，让控制器将该套动作完全记忆下来，然后在无人驾驶的情况下，通过遥控接收器和遥控发射器配合完成无线遥控操作，由控制器将之前记忆下来的动作重新再现，从而不断地进行重复性地挖掘。

本实用新型的有益效果是：实现了液压挖掘机的示教再现功能，对于重复性的挖掘动作，可以在无人驾驶的情况下让挖掘机自动进行作业，降低了操作手的劳动强度，并在危险工况下，加强了操作手的人身安全。另有无线遥控功能配合使用，操作简单便捷。

附图说明

图1为本实用新型的原理框图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，本实用新型包括油门执行器、发动机、液压泵、多路主阀、液压执行元件和液压先导手柄，还包括控制器、存储器、电磁比例阀块、压力传感器、遥控接收器和遥控发射器；液压先导手柄通过压力传感器连接控制器；控制器分别连接遥控接收器、存储器和油门执行器；控制器还通过电磁比例阀块连接多路主阀；油门执行器、发动机、液压泵、多路主阀和液压执行元件依次连接。 

其中，本实用新型还包括安装在挖掘机回转平台上的接近开关。压力传感器安装在液压先导手柄的先导控制液压回路上。电磁比例阀块安装在多路主阀的先导控制液压回路上。控制器和存储器之间采用CAN总线通信方式。控制器和遥控接收器之间采用CAN总线通信方式。