[实用新型]一种有关机械手玻璃堆垛系统第一片玻璃的定位装置

说明书

[技术领域]

本实用新型涉及玻璃生产线技术领域，具体地说是一种有关机械手玻璃堆垛系统第一片玻璃的定位装置。

[背景技术]

机械手玻璃堆垛系统是玻璃生产线堆垛的专用设备之一。因其堆垛过程无需停板、运行平稳、精度高、周期短、自动化高，且每台机械手可以对应多个工位、1台机械手机可以针对不同规格或等级的玻璃进行堆垛等优点。随着玻璃生产线自动化程度的提高，正逐步取代人工堆垛、垂直堆垛机。但是所有的厂家都面临着一个共同的问题一第一片玻璃的定位。由于各玻璃厂的玻璃集装架即使是同一规格的误差、形状都相差很大，而玻璃是很容易破损的产品，且各厂家对玻璃的堆垛整齐度有很高的要求，这就要求玻璃集装架的位置与机械手放置玻璃的位置必须有精确的定位。目前各厂家基本采用的都是在放置第一片时机械手缓慢到达设定位置，再人工通过肉眼观察来调整玻璃集装架的位置使之在一个基本可用位置；这种方法时间长、精度差，造成在第一片时放片、堆垛不整齐甚至破损，降低了自动化程度，在放片时还需人工辅助堆垛。

[发明内容]

本实用新型的目的即是提出一种机械手玻璃堆垛系统第一片玻璃定位装置，使得整个系统达到全自动化无人工临时堆垛。

为实现上述目的，设计一种有关机械手玻璃堆垛系统第一片玻璃的定位装置，包括水平面测距传感器、垂直面测距传感器、标定板、集装架和旋转平台，其特征在于所述的水平面测距传感器H1～H3和所述的垂直面测距传感器V1～V3分别设置在旋转平台的上平台和护栏上，在旋转平台另外一侧相同布置水平面测距传感器H1”～H3”和垂直面测距传感器V1”～V3”；所述玻璃集装架(3)固定在旋转平台(4)上，两块标定板(1、2)分别设置于玻璃集装架的两个平面上。

所述的水平面测距传感器H1～H3设置在旋转平台的上平台XbObYb平面上。

所述的垂直面测距传感器V1～V3设置在护栏YbObZb平面上。

所述水平面测距传感器H1～H3和垂直面测距传感器V1～V3在旋转平台的上平台XbObYb平面和护栏YbObZb平面上左右两侧对称布置。

所述水平面测距传感器H1”～H3”和垂直面测距传感器V1”～V3”沿YbObZb平面在旋转平台另外一侧左右两侧对称布置。

本实用新型同现有技术相比，采用了水平面和垂直面的测距传感器、标定板以及由PLC或计算机完成的坐标计算，使其能在机械手放置第一片前给集装架精确定位，即把实际的工件坐标系传递给机械手，使得机械手放置第一片时无需停顿、无需放片。本实用新型采用的结构使得整个机械手堆垛系统在第一片定位过程中操作简单、定位精确，所有的操作均可在机械手工作面的另一侧完成，安全可靠且不影响机械手的正常运作。

[附图说明]

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为本实用新型的操作示意图；

图中：1.标定板2.标定板3.集装架4.旋转平台；

H1、H2、H3均为水平面测距传感器；

V1、V2、V3均为垂直面测距传感器；

Ob为旋转平台坐标系Ow为工件坐标系(集装架堆垛面坐标系)。

[具体实施方式]

结合附图对本实用新型做进一步说明，这种装置的制造技术对本专业的人来说是非常清楚的。

本实用新型包括水平面测距传感器、垂直面测距传感器、标定板、集装架和旋转平台，如图1所示，水平面测距传感器H1～H3和所属垂直面测距传感器V1～V3分别置于旋转平台的上平台XbObYb平面和护栏YbObZb平面上，另外沿YbObZb平面在旋转平台另外一侧相同布置水平面测距传感器H1”～H3”和垂直面测距传感器V1”～V3”；玻璃集装架(3)固定在旋转平台(4)上，两块标定板(1、2)分别置于玻璃集装架的两个平面上。

具体操作如图2所示，本实用新型的水平面测距传感器H1～H3、垂直面测距传感器V1～V3分别置于旋转平台的上平台和护栏上(即XbObYb、YbObZb平面上)，另外沿YbObZb平面在旋转平台另外一侧相同布置上述传感器(H1～H3，V1～V3，实施方法相同，不再叙述)。当玻璃集装架置于旋转平台以后，把标定板靠在玻璃集装架上水平和垂直方向的两个平面上(堆垛侧的背面)，安装于旋转平台上平面测距传感器、垂直方向护栏上的测距传感器测量标定板的距离，其中各方向各有三件传感器(3点确定一个平面)。此时，共有3个平面，测量所得的a1、a2镜像到堆垛侧所得的a1、a2平面以及旋转平台的中分平面(可在旋转台安装以后测量获得)；由旋转平台的中分平面和a1可得，工件坐标系的X轴；由旋转平台的中分平面和a2可得，工件坐标系的Z轴；平面a1和a2可得，工件坐标系的Y轴；故整个工件坐标系确定，当转台转向到堆垛侧时，机械手就可以调用此坐标系即可以准确的放置玻璃。坐标计算过程可通过PLC，也可通过机械手的计算机来完成。