[实用新型]一种抓取机械装置

说明书

技术领域

本实用新型涉机器人技术领域，尤其是涉及一种抓取机械装置。 

背景技术

在墙地砖制造生产过程中，通常采用人工上下砖作业，即用人工将砖片从生产线上取下并竖直倚靠在砖架上；或者进行反向作业，但是由于生产过程会产生大量的粉尘，这些粉尘对工人产生巨大伤害，且搬运劳动强度大。目前，机械式抓取开始在该领域中应用，但是该类抓取机构结构复杂，抓取动作多，且对砖架要求较高，对砖的摆放适应性差，抓取前需要用专用的装置将砖对齐，因此陶瓷及石材行业对结构简单、现场适应能力强的机械化自动上砖设备具有强烈的需求。 

实用新型内容

(一)要解决的技术问题 

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、现场适应能力强的墙地砖抓取装置。 

(二)技术方案 

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案为：一种抓取机械装置，它包括有机架，它还包括有提取气缸、限位销、杆端轴承、连接块、铰接轴及夹紧机构，夹紧机构包括抓握架、抓握气缸、抓握爪、规尺板、复位簧。 

所述的提取气缸的缸体固定在机架内，杆端轴承安装在提取气缸的活塞杆上，并通过铰接轴与抓握架内的连接块相铰接，限位销装配在机架下端，连接块上设有配合限位销用的限位孔，复位簧一端连接在机架下端，另一端与抓握架相连接，抓握气缸通过抓握缸座装配在抓握架两端，抓握气缸的活塞杆与抓握爪相连接，抓握爪上设有抓握爪垫，规尺板位于连接块两侧的抓握架上。 

所述的限位销为两个，其下端为锥形，限位孔上端为锥形，复位簧为两条，分别位于机架与抓握架两侧。 

(三)有益效果 

本实用新型在采用了上述方案后，工作时，提取气缸驱动抓握架下降至需要抓取的墙地砖上方，通过杆端轴承以及限位销与限位孔的配合，抓握架可以在小幅度范围内自由转动，自动适应将要抓取的墙地砖。抓握架调整到位后，抓握架两端的抓握气缸活塞杆同时伸出，带动抓握爪将墙地砖夹住。然后提取气缸带动抓握架上升将夹住的墙地砖提起完成抓取动作。抓握爪所夹取的墙地砖数量可以通过调整规尺板来设定。为了防止墙地砖在抓取后坠落，在抓握爪上设有抓握爪垫。本方案的抓取装置由于采用的是从墙地砖上方抓取，充分利用了墙地砖在立置堆放状态下砖的上沿自然并紧的特点，无需再使用专门的并紧装置，大大简化了抓取装置的结构，且使抓取装置在抓取时现场适应能力更强。 

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。 

图2为本实用新型抓取装置定位时的示意图。 

图3为图2的侧图剖视图。 

图4为本实用新型抓取装置定位完成后的示意图。 

附图标记：1-机架、2-提取气缸、3-限位销、4-杆端轴承、5-连接块6-铰接轴、7-抓握架、8-抓握气缸、9-抓握缸座、10-抓握爪、11-抓握 垫、12-规尺板、13-复位簧、14-限位孔。 

具体实施方式

下面结合附图1至附图4对本实用新型作进一步说明，本实用新型的较佳实施例为：本实施例所述的一种抓取机械装置，它包括有机架1、提取气缸2、限位销3、杆端轴承4、连接块5、铰接轴6、抓握架7、抓握气缸8、抓握爪10、规尺板12、复位簧13。其中，提取气缸2的缸体固定在机架1内，杆端轴承4安装在提取气缸2的活塞杆上，并通过铰接轴6与抓握架7内的连接块5相铰接。工作时，提取气缸2驱动抓握架7下降至需要抓取的墙地砖上方。机架1下端设有复位簧13，复位簧13为两条，分别位于机架1与抓握架7两侧，一端连接在机架1下端，另一端与抓握架7相连接。复位簧13限制抓握架7的摆动幅度，且使未抓取时的抓握架7复位。限位销3装配在机架1下端，限位销3为两个，其下端为锥形，连接块5上设有配合限位销3用的限位孔14，限位孔14上端为锥形。通过杆端轴承4、限位销3和限位孔14的配合，抓握架7可以在小幅度范围内自由摆动，自动适应将要抓取的墙地砖，抓握气缸8为两个，分别通过抓握缸座9装配在抓握架7两端，抓握气缸8的活塞杆与抓握爪10相连接，抓握爪10上设有抓握爪垫11。抓握架7调整到位后，抓握架7两端的抓握气缸8活塞杆同时伸出，带动抓握爪10将墙地砖夹住。抓握爪10所夹取的墙地砖数量可以通过调整规尺板12来设定，规尺板12为两块，分别位于连接块5两侧的抓握架7上。为了防止墙地砖在抓取后坠落，在抓握爪10上设有抓握爪垫11。本方案的抓取装置由于采用的是从墙地砖上方抓取，充分利用了墙地砖在立置堆放状态下砖的上沿自然并紧的特点，无需再使用专门的并紧装置，大大简化了抓取装置的结构且使抓取装置在抓取时现场适应能力更强。