[实用新型]一种待测图书馆寻找书脊位置的装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及测控领域，具体涉及一种待测图书馆寻找书脊位置的装置。

背景技术

目前自助待测图书系统中，主要是由机械手完成待测图书的抓取功能，待测图书进入机械手待抓取位置时是随机的，但是待测图书会存在卷边的问题，从而会造成待测图书的损坏，这已成为了自助待测图书系统中亟待解决的问题之一。在待测图书储量相对少的情况下(五百本以下)，运用了每本书配备了一个盒子来克服卷边的问题，但当待测图书量较大时，运用盒子的经济成本较大。因此，始终使机械手抓取书脊部分，就会解决待测图书卷边的问题。基于红外对射传感器和带有弹簧装置的真空吸盘的寻找装置就可以准确的寻找到书脊的位置，以使机械手准确的抓取书脊部分，从而解决由于卷边引起的一系列问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是：通过摄像头采集被真空吸盘吸起的四个侧面的图像，运用图像识别技术，判断书脊的位置。

本实用新型的技术方案是：一种待测图书馆寻找书脊位置的装置，其包括：

驱动元件；

连接管，所述连接管一端连接所述驱动元件、另一端连接真空吸盘，所述驱动元件带动所述连接管在垂直于待测图书表面的方向上下移动，所述连接管上设有进气管；

摄像头，所述摄像头设置在所述待测图书上方；

转台，所述待测图书放置在所述转台的水平面上，所述转台带动待测图书绕着转轴旋转。

进一步地，上述驱动元件为步进电机或气缸。

本实用新型运用真空吸盘分别吸起待测图书表面的四个位置(如图1)，利用图像采集技术，对摄像头采集的待测图书侧面图像进行识别处理，从而找出书脊位置。由于真空吸盘吸起待测图书表面的各个不同位置，而致使被提起的各位置的侧面图像特征各不相同，且差异较大(如图2、4、5、6)。鉴于此，将摄像头采集到的图像进行软件分析和处理，即可得出书脊的准确位置所在，继而给控制系统发出命令，使转台转动，从而能够使机械手准确的抓取书脊一边，解决了因卷边引起的一系列问题。

由于采用了上述技术方案，本实用新型提出的一种待测图书馆寻找书脊位置的装置的优点在于：本实用新型不再使用机械手完成待测图书的抓取功能，所以待测图书不会存在卷边的问题，大大减小了待测图书损坏的概率，同时本实用新型结构简单、安装方便，提高了待测图书馆管理人员的工作效率。

附图说明

图1为被吸取四点位置示意图；

图2为吸取位置(1)时的状态示意图；

图3为真空吸盘进气口局部放大图；

图4为吸取位置(2)时的状态示意图；

图5为吸取位置(3)时的状态示意图；

图6为吸取位置(4)时的状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明，但不应以此限制本实用新型的保护范围。

如图1所示，其中10为待测图书的书脊。结合图2-6，其中B为待取书机械手位置。本实用新型装置固定在靠机械手等待位置一侧的合适位置，在待测图书到达被测位置时，驱动元件1正向驱动真空吸盘5下降，此时真空吸盘5也随之下降，并且压向待测图书表面，同时真空设备通过进气管4吸取真空吸盘5内的空气，即将待测图书表面有效吸牢。驱动元件1反向驱动，真空吸盘带着待测图书表面上升到大于被测待测图书厚度的高度，此时摄像头3拍摄侧面图像，传送到计算机，并记录，驱动元件1(步进电机或气缸)正向驱动，真空吸盘5下降，回到起始的提升位置。真空设备平稳缓慢放气，真空吸盘5即可离开待测图书7表面，一次图像采集结束(如图2)。继而转台6旋转90°，进行位置(2)的图像采集，实施方式如前所述。由此类推，采集剩下两个位置的图像，即完成了四次图像采集(如图4、5、6)。

若首次进入吸取点的是位置(1)(如图1)；则真空吸盘5只能提升待测图书7的封面，摄像头3采集到的是封面全开的一侧(如图2)；转台6旋转九十度，提升位置(2)，摄像头采集到的是封面半开的一侧，且书脊向左(如图4)；继而，转台6再旋转90°，提升位置(3)，摄像头3采集书脊的一侧(如图5)；如是，转台6再旋转90°，提升位置(4)，摄像头3采集封面半开的一侧，且书脊向右(如图5)。由此，可得出四次的图像特征有明显的不同，且差异较大，经过计算机图像识别软件的记录比较处理，得出书脊位置后，转台7再次转动，将书脊位置转到机械手待抓取位置，寻找动作结束。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并非用来限定本实用新型的实施范围。任何所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本实用新型的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求书所界定范围为准。