[实用新型]基于RFID技术的自动导引车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种采用RFID(Radio Frequency IDentification)也称电子标签技术的自动导引车，简称AGV(Automatic Guided Vehicle)车。

背景技术

自动导引车在自动行走过程中，需要确定车辆到达的具体位置，以及在该位置应该执行的指令。简单的可以通过光电开关、行程开关等开关量检测方法，但开关量缺少足够的信息，不能表达详细的位置信息。现在自动导引车基本都是通过条码扫描的方式，读取位置的条码信息来确定具体位置。条码读取器需要发出一束红外光线，照到条码标签上，通过读取反射光信号，识别条码标签信息。这就要求两者之间不能有障碍，以免阻挡光线。另外，条码是印刷或打印在纸质介质上的，容易起皱或破损，造成读取信息出错。

RFID技术是一种非接触信息读取技术，无源RFID系统由无源电子标签和读写器组成。读写器通过发射天线发送一定频率的射频信号，当电子标签进入发射天线工作区域时产生感应电流，电子标签获得能量被激活；电子标签将自身编码等信息通过内置发送天线发送出去；系统接收天线接收到从电子标签发送来的载波信号，经天线调节器传送到读写器，读写器对接收的信号进行解调和解码，获得电子标签的身份标识(ID)，而每一个电子标签的ID都是唯一的。

发明内容

本实用新型目的是提供一种基于RFID技术的自动导引车，其将RFID电子标签用于自动导引车进行行走定位，能准确读取电子标签信息，并能将数据转换成CAN总线标准，发送给导向控制器。

本实用新型的技术解决方案是：

一种基于RFID技术的自动导引车，包括车体1、车轮10、驱动装置2、位姿传感器4、避障装置9、蓄电池3和控制装置，其特殊之处是，还包括RFID读取单元6；所述RFID读取单元包括天线L1、读写控制器U1、单片机U2、CAN总线生成单元U3、数据接口JP1；所述天线L1根据读写控制器的控制实现与电子芯片耦合，其输出载波信号送入读写控制器；所述读写控制器对包含电子标签ID数据的载波信号进行解调和解码后送入CAN总线生成单元；所述CAN总线生成单元将电子标签ID数据转化成CAN总线数据后通过数据接口JP1送往控制装置。

上述驱动装置2包括转向架23、两个驱动轮20、两个动力装置22和两个传动装置21；所述转向架23安装在车体下底面中部且能绕垂直轴自由转动；所述两个驱动轮20的轴位于同一轴线上且相互独立设置在转向架23的左右两侧；所述动力装置包括直流电机和减速箱，所述传动装置设置在减速箱输出轴和驱动轮轴之间用于传递动力；为链条传动或齿轮传动；其中一个动力装置安装在转向架的前方，其通过一个传动装置驱动左侧驱动轮，另一个动力装置安装在转向架的后方，其通过另一个传动装置驱动右侧驱动轮。

上述传动装置为链条传动或齿轮传动。

上述位姿传感器安装在转向架底面，其与导向控制器电连接。

上述控制装置包括安装在车体上且与驱动装置电连接的导向控制器、安装在车体底面前部且与导向控制器电连接的RFID读取单元、用于导向控制器设置且与计算机无线连接的手持盒。

上述避障装置是设置在车体前端部的红外线或超声波雷达，其与导向控制器电连接。

上述车体和车轮为通用手推车。

上述自动导引车还可包括声光报警器，所述声光报警器包括与手持盒电连接的音乐播放器和闪烁警灯。

本实用新型的优点：

1、本实用新型能准确读取电子芯片信息，并能将数据转换成CAN总线标准，发送给导向控制器。

2、本实用新型实现了RFID位置标识，信息读取完全非接触，没有条码读取器扫描光线易受障碍物阻挡、条码易受污染等缺点，具备极强的抗干扰能力。

3、本实用新型自动导引车是在通用手推车的基础上改造的，车架造价低廉，外形尺寸标准，满足工业场合需求。

4、本实用新型设计的驱动装置，通过左右两个驱动轮的转速差实现左转或右转。左转通过右轮停转或减速实现，右转通过左轮停转或减速实现。驱动装置由链条传动，简单可靠。

5、本实用新型设计了手持盒，除能自动控制自动导引车行走外，还能实现手动控制车辆前行、后退、左转、右转、停止等功能。在非预设线路上载重行走时，非常有用，可以大大降低操作者人工推重车的劳动强度。

6、本实用新型通过TCP/IP实现了计算机远程遥控功能，操作者可以在机房观察自动导引车的运行装态，通过输入指令和编辑信息，遥控自动导引车自动行走路线和启停动作。