[实用新型]一种履带式驱动系统以及一种行走装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及驱动行走设备技术领域，特别涉及一种履带式驱动系统以及一种行走装置。 

背景技术

履带行走机构是一种采用履带作为行走部件的机构系统，一般包括轮系和履带，所述轮系包括支撑架、驱动轮和辅轮，所述驱动轮设置于所述支撑架的两端，支撑架的中间部位设置辅轮，所述履带套设于所述轮系的外围。驱动轮转动带动履带，履带与地面接触，并通过与地面的摩擦作用实现驱动轮在履带的内侧面上滚动，从而带动行走机构移动。辅轮设置于支撑架的中间部位能够对履带进行限位，使得履带与地面接触，提高行走机构行走的稳定性。 

在现有技术中，采用前置式或者后置式的驱动轮，驱动轮需要固定安装于支撑架上。由于履带行走机构多用于地形复杂的地域，当地面具有阻碍物时，阻碍物将对固定设置的驱动轮产生较大的冲击作用，容易造成履带行走机构的损坏。并且，辅轮不具有支撑作用，因此当履带与地面相接处时，辅轮处的履带段很难保证与地面具有良好的接触，造成履带与地面接触面积小，使得机构的越障碍能力较差，防滑能力较差。 

综上所述，如何提供一种履带驱动系统以及一种行走装置，该履带式驱动系统抗冲击能力较高，并且其履带与地面具有较大地接触面积，该行走装置具有较高越障碍能力和较高的防滑性能，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。 

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题为提供一种履带式驱动系统以及一种行走装置，该履带式驱动系统通过其结构设计具有较高的抗冲击能 力，并且该履带式驱动系统的履带与地面具有较大地接触面积，该行走装置具有较高越障碍能力和较高的防滑性能。 

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种履带式驱动系统，包括履带和轮组，所述轮组包括驱动轮、连接支架、涨紧轮组和游离支撑轮组； 

所述游离支撑轮组包括一个支撑横杆和两个游离轮组，所述游离轮组包括两个游离轮和一个三角连接架，两个所述游离轮可转动地分别设置于所述三角连接架相异的两个端点处，所述三角连接架与所述支撑横杆铰接； 

所述驱动轮与所述连接支架转动连接，所述连接支架与所述支撑横杆固定连接； 

所述涨紧轮组包括涨紧轮和卡槽式结构的伸缩连接件，所述伸缩连接件设置于所述支撑横杆上，所述伸缩连接件的伸缩端可转动地设置有涨紧轮； 

所述履带套设于所述轮组的外侧。 

优选地，所述履带为橡胶履带。 

优选地，所述连接支架为三角形连接支架，所述连接支架的一个端点处设置有轴承，所述驱动轮上设置有盘转接轴，所述盘转接轴插入到所述轴承中。 

优选地，所述驱动轮的外缘具有与所述履带相适配的驱动齿。 

本实用新型还提供了一种行走装置，包括驱动系和行走轮系，所述驱动系驱动所述行走轮系，所述行走轮系为上述履带式驱动系统。 

优选地，所述驱动轮上安装有连接盘，所述驱动系的输出端与所述连接盘配合连接。 

本实用新型提供了一种履带式驱动系统，包括用于行走的履带和驱动履带实现行走机构移动的轮组，具体地轮组包括驱动轮、连接支架、涨紧轮组和游离支撑轮组，其中游离支撑轮组包括一个支撑横杆和两个游离轮组，游离轮组包括两个游离轮和一个三角连接架，两个游离轮可转动地分别设置于三角连接架相异的两个端点处，三角连接 架与支撑横杆铰接。本实用新型采用游离轮组实现行走机构的支撑，当行走机构采用本实用新型进行行进时，游离轮组将履带紧压于地面，该结构设计提高了履带与地面的有效接触面积，从而提高了本实用新型所提供的履带式驱动系统的防滑性能。通过上述结构设计中：两个游离轮可转动地分别设置于三角连接架相异的两个端点处，三角连接架与支撑横杆铰接，通过这种三轴系摆动式结构，在遇到阻碍物时游离轮能够通过摆动，降低阻碍物对轮系的冲击作用，并且还能够使得本实用新型方便地越过阻碍物，提高了轮系的越障能力。 

本实用新型还提供了一种行走装置，包括驱动系和行走轮系，驱动系驱动行走轮系进行移动，行走轮系通过采用上述履带式驱动系统，提高了行走装置行走时的防滑性以及抗冲击性。 

附图说明

图1为本实用新型一种实施例中履带式驱动系统的结构示意图； 

图1中部件名称与附图标记的对应关系为： 

履带1； 

驱动轮2； 

连接支架3； 

涨紧轮4； 

支撑横杆5； 

游离轮6； 

三角连接架7； 

伸缩连接件8。 

具体实施方式