[实用新型]一种机器人寻迹传感器离地高度自动修正机构

说明书

所属技术领域

本发明涉及的是一种采用寻迹方式确定行走路线的机器人的寻迹传感器支撑机构，特别是涉及一种寻迹传感器离地高度可以自动修正的寻迹传感器支撑机构。 

背景技术

公知的采用寻迹方式确定行走路线的机器人上安装的寻迹传感器是固定在机器人底板上，寻迹传感器和机器人底板之间没有相对位移，由于机器人通过的场地可能是凸凹地面，造成固定在底板上的寻迹传感器随机器人主体一起上下颠簸时寻迹传感器离地高度发生变化，使寻迹传感器难以准确反映地面情况，从而造成机器人误判断，产生误动作，降低了机器人应有的运行灵活性和控制的准确性。 

发明内容

为了克服现有机器人寻迹传感器固定式安装方式产生的机器人寻迹误判断问题，本实用新型提供一种机器人寻迹传感器离地高度可以自动修正的机构，使寻迹传感器时时准确反映地面情况，提高机器人通过特殊场地能力。 

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该机器人寻迹传感器离地高度自动修正机构由寻迹传感器支架、导杆、导套、万向轮、弹簧限位法兰、限位销、紧固螺栓、压缩弹簧构成，其中，导套固定在机器人底板上，导杆上端设置限位销，导杆下端固定万向轮，导套下方的导杆上套有压缩弹簧，压缩弹簧下方的导杆上设置有依靠紧固螺栓定位的弹簧限位法兰，弹簧限位法兰下方的导杆侧面上固定寻迹传感器支架，导套、弹簧限位法兰的内孔截面为矩形。导杆横截面为矩形，导杆与导套、弹簧限位法兰滑动配合，寻迹传感器支架与 万向轮的距离为固定值。 

本实用新型的有益效果是，由于寻迹传感器支架固定在导杆上，使寻迹传感器与万向轮的距离保持固定值，在导杆上压缩弹簧的作用下，万向轮始终与地面保持接触，从而使寻迹传感器距离地面的高度保持固定值，实现了寻迹传感器离地高度的自动修正。 

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。 

附图是寻迹传感器离地高度自动修正机构立体示意图。 

图中1.万向轮，2.导杆，3.紧固螺栓，4.弹簧限位法兰，5.压缩弹簧，6.导套，7.机器人底板，8.限位销，9.寻迹传感器，10.寻迹传感器支架。 

具体实施方式

附图中，在机器人底板(7)适当位置开一个孔洞，通过该孔洞固定一个内孔截面为矩形的导套(6)，导套(6)内设置一根与导套(6)滑动配合的矩形横截面的导杆(2)，在通过导套(6)的导杆(2)上端设置有限位销(8)，在导套(6)下方的导杆(2)上套有压缩弹簧(5)，压缩弹簧(5)下方的导杆(2)上设置有一个依靠紧固螺栓(3)定位的且与导杆滑动配合的内孔截面为矩形的弹簧限位法兰(4)，压缩弹簧(5)的上支撑面为导套(6)的下端面，压缩弹簧(5)的下支撑面为弹簧限位法兰(4)的上端面，在弹簧限位法兰(4)下方的导杆(2)侧面上固定一个寻迹传感器支架(10)，寻迹传感器支架(10)上固定有寻迹传感器(9)，在导杆(2)的下端固定有万向轮(1)。