[实用新型]清洁机器人的万向轮测速装置

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种清洁机器人，尤其是一种准确可靠的清洁机器人的万向轮测速装置。

背景技术

 家居环境的地面清洁历来是一项脏、累又很繁锁的工作，在生活节奏越来越快的今天，人们为了省时省力地获得一个干净舒适的居住环境，开始使用清洁机器人进行地面清洁。

清洁机器人是一种不需要人们亲自动手即能自动完成地面清洁的家电，其能自动识别房间内的障碍物并能有效地避开障碍物，然而，不同人家房间布局的巨大差别向清洁机器人的障碍物识别能力提出了很高的要求。目前，市面上的清洁机器人所安装的障碍传感器都还无法做到对障碍物的全方位识别，当遇上凹坑等感应盲区时，清洁机器人就可能会因无法准确识别而被卡住，其内部的控制器未收到障碍物感应信号也不会做出避让指令，从而导致清洁工作无法继续进行。

为了解决这一问题，中国专利公告CN201932254号给出了一种万向轮测速装置，其通过探测万向轮的运动状态来确定清洁机器人的移动情况，具体方案为：通过与万向轮啮合的凸轮将万向轮的圆周运动转化为活动杆的上下运动，再利用探测装置检测活动杆的上下运动情况，从而对清洁机器人的移动情况进行判断。但是，随着使用时间的延长，万向轮和凸轮的齿会因磨损而相对打滑，活动杆也会因其与探测装置之间的弹簧老化而难以及时复位，这都将导致活动杆无法准确反应万向轮的滚动情况，造成探测装置的误判，万向轮测速装置失去作用。

有鉴于此，确有必要提供一种准确可靠的清洁机器人万向轮测速装置。

发明内容

 本实用新型的目的在于：克服现有技术中的缺陷，提供一种准确可靠的清洁机器人的万向轮测速装置。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种清洁机器人的万向轮测速装置，其包括万向轮、活动杆和测速板，活动杆通过连杆机构与万向轮连接，并随万向轮的转动而相对测速板做往复循环运动。

作为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的一种改进，所述连杆机构包括活动连杆和活动转轴，万向轮上设有与其轴心不对齐的偏心柱，活动连杆的一端通过偏心柱可枢转地连接于万向轮，另一端通过活动转轴可枢转地连接于活动杆。

作为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的一种改进，所述万向轮的两侧对称设有两个偏心柱，活动杆的下端设有两端轴对称的横杆，连杆机构为两套，分别连接于偏心柱和横杆的端部之间。

作为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的一种改进，所述万向轮的滚动面包覆有增加与地面摩擦的软胶。

作为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的一种改进，所述测速板上设有红外发射头和红外接收头，活动杆的上端对准红外发射头和红外接收头之间的空隙，并随万向轮的转动做插入和退出空隙的往复循环运动。

作为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的一种改进，还包括万向轮壳体，万向轮可枢转地装设于万向轮壳体，连杆机构收容于万向轮壳体中，万向轮壳体的顶端成型有导向套，活动杆的上端从导向套中穿出。

与现有技术相比，本实用新型使用的连杆机构能更准确可靠地将万向轮的转动转化为测速板可测的活动杆往复循环运动，因此测速板能更准确地监控清洁机器人的移动情况，保证清洁机器人更及时有效地识别障碍物并以采取避让措施。

附图说明

 下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置及其有益技术效果进行详细说明。

图1为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的分解示意图。

图2和图3为本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的不同使用状态的结构示意图。

图4为使用本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置的清洁机器人的背面示意图。

具体实施方式

 为了使本实用新型的发明目的、技术方案和有益技术效果更加清晰，以下结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本实用新型，并不是为了限定本实用新型。

请参阅图1至图3所示，本实用新型清洁机器人的万向轮测速装置包括万向轮组件和测速板10，万向轮组件包括万向轮20、通过连杆机构与万向轮20连接的活动杆30以及万向轮壳体。

万向轮20的两侧对称设有两个偏心柱22，偏心柱22与万向轮20的轴心不对齐而是具有一定的高度差，因此会随万向轮20的转动而绕其轴心做圆周运动。

活动杆30的下端为两端轴对称的横杆32，横杆32的端部开设有连接孔。