[实用新型]一种全地形导轨式行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种运输机械用的行走机构，尤其是涉及一种全地形导轨式行走机构。 

背景技术

目前常见的行走机构有轮式、履带式、复合式等。轮式属于高速行走机构；而履带式行走机构多用于低速车辆；复合式行走机构主要包括步行轮式、轮-履复合式、多履带式、轮-足复合式、轮-履-腿复合式等，这些多用于特种车辆或机器人行走底盘。从全地形行走能力上来看，常见的有轮式、轮-履复合式和履带式全地形行走机构。目前的全地形车越障能力依然是有限的，对于宽深比较小的壕沟、地裂，或者高度高于行走轮的较大障碍还是无法通过。 

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决上述技术问题的不足，提供一种全地形导轨式行走机构，该行走机构结构简单，可轻松翻越壕沟、地裂，越障能力强，提高运输效率。 

本实用新型为解决上述技术问题的不足，所采用的技术方案是：一种全地形导轨式行走机构，主要由动力机构、行走轮、环形导轨和支撑架组成，行走轮与动力机构的驱动轴相连，每一个行走轮对应设有一个环形导轨，行走轮设置在与其对应的环形导轨内，在环形导轨的内侧面固定设有齿形带，在行走轮上设有与环形导轨上的齿形带相啮合的轮齿，在环形导轨的端面上沿一周方向还设有凹槽，所述支撑架的一端通过轴承Ⅰ套设在驱动轴上，在支撑架的另一端固定连接有与支撑架相垂直的支撑轴， 支撑轴通过轴承Ⅱ设置在环形导轨端面上的凹槽内，当行走轮走到导轨的最前端时，通过支撑架的作用力将导轨自动向前翻转，行走轮在导轨上继续行走。 

所述的环形导轨外侧面设有齿形结构。 

本实用新型的基于的原理如下：其一、基于瞬心原理，由于行走轮与齿形带之间时刻处于啮合状态，当行走轮走到导轨的最前端时，行走轮仍与齿形带继续啮合，行走论沿将导轨上升，整车分配给该行走轮上的力将对导轨的前端接地点（行走轮与导轨的瞬心）形成扭转力矩。由于导轨材料为轻质合金，行走轮对导轨的前端接地点（行走轮与导轨的瞬心）的扭矩很容易克服导轨对该瞬心的力矩，而使导轨向前翻转一定角度，随着行走轮的继续转动，在持续性的扭矩作用下，导轨将自动向前翻转；其二、基于牛顿第三定律，由于支撑架的作用，使行走轮轴和支承轴间相对位置不变，两轴之间的行走轮和导轨上齿形带的啮合是一对作用力与反作用力，啮合作用在平直部分的导轨上相当于齿轮和齿条的啮合作用，在弯曲部分的导轨上相当于齿轮与齿圈的啮合作用，无论如何，在自驱的行走轮的作用下两者的啮合作用产生的作用力与反作用力都会使导轨与行走轮间形成相对运动，因此即使车辆行驶在斜坡上，环形导轨的旋转力矩依旧时刻存在。 

本实用新型的有益效果是： 

本实用新型在遇到较深的壕沟时，环形导轨可以搭在壕沟的两侧，以便车辆通过；导轨还可以直接搭在较高障碍上，使车辆通过较高的障碍。本实用新型的主要优点是在行走过程中无需考虑底面的壕沟以及较高的障碍物，导轨可自行翻转，提高越障能力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。 

图2为支撑架的设置方式结构示意图。 

图3为本实用新型具体实施方式结构示意图。 

附图标记：1、行走轮，2、环形导轨，3、支撑架，4、驱动轴，5、齿形带，6、轮齿，7、凹槽，8、轴承Ⅰ，9、支撑轴，10、轴承Ⅱ，11、车架。 

具体实施方式

如图所示，一种全地形导轨式行走机构，主要由动力机构、行走轮1、环形导轨2和支撑架3组成，行走轮1与动力机构的驱动轴4相连，动力机构通过驱动轴将动力传递给行走轮，从而带动车架11行走，每一个行走轮1对应设有一个环形导轨2，行走轮1设置在与其对应的环形导轨2内，在环形导轨2的内侧面固定设有齿形带5，环形导轨与其内衬的齿形带铆接或胶接，在行走轮1上设有与环形导轨上的齿形带5相啮合的轮齿6，在环形导轨的端面上沿一周方向还设有凹槽7，所述支撑架3的一端通过轴承Ⅰ8套设在驱动轴4上，在支撑架3的另一端固定连接有与支撑架相垂直的支撑轴9， 支撑轴9通过轴承Ⅱ10设置在环形导轨端面上的凹槽7内，并保证支撑轴与导轨紧密啮合，不脱离。当行走轮走到导轨的最前端时，环形导轨能够自动向前翻转，环形导轨可以搭在壕沟的两侧，以便车辆通过；导轨还可以直接搭在较高障碍上，使车辆通过较高的障碍。 

所述的环形导轨外侧面设有齿形结构，更有利于防滑。