[实用新型]狭窄道路检测装置

权利要求书

1.一种狭窄道路检测装置，其特征在于，具有：

图像识别单元，其获得本车辆的行进方向的环境，作为距离分布的三维图像数据；

道路形状和障碍物识别单元，其根据所述三维图像数据，三维地识别所述本车辆的行进方向的道路的形状和障碍物；

道路和障碍物位置计算存储单元，其计算并存储所述识别出的道路和障碍物在预先设定的三维空间中的位置；

接触判定单元，其基于所述本车辆的预先存储的车辆外形，求出所述障碍物和所述本车辆在平面上的接触可能性、和在高度方向上的接触可能性，并根据这些结果对所述障碍物和所述本车辆之间的接触进行判定；以及

通知单元，其基于所述接触判定单元的接触判定结果，向驾驶员通知。

2.根据权利要求1所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，

所述道路和障碍物位置计算存储单元，具有检测在道路面下方的障碍物的信息的单元，并对其在所述预先设定的三维空间中的位置进行计算、存储。

3.根据权利要求1所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，

所述接触判定单元，具有所述本车辆在预先设定的在各种状态下的多个所述车辆外形的信息，根据与所述各设定状态对应的车辆外形信息，进行接触的判定。

4.根据权利要求1所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，

所述接触判定单元根据需要输出动作信号，以使本车辆的车门后视镜自动地收起。 

5.根据权利要求1所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，

所述接触判定单元，在所述障碍物和所述本车辆之间的接触可能性高至规定程度的情况下，根据需要自动地向自动制动装置输出动作信号，以使本车辆强制地减速·停止。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，

所述通知单元由显示部、声音发生部、警报音发生部中的至少一个形成，该显示部利用俯瞰图和从所述本车辆后方的投影图中的至少一个可视地显示所述障碍物和所述本车辆之间的状态，该声音发生部通过声音进行通知，该警报音发生部通过警报音进行通知。

7.根据权利要求6所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，具有：

本车辆位置计算存储单元，其计算并存储在与所述道路和障碍物的相对位置上存在的所述本车辆在预先设定的三维空间中的本车辆位置；以及

本车辆预测行进路线计算单元，其根据所述本车辆的驾驶状态，对所述本车辆在所述预先设定的三维空间中的预测行进路线进行计算，

所述接触判定单元基于由所述本车辆预测行进路线计算单元计算出的预测行进路线，求出接触可能性。

8.根据权利要求7所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，

所述本车辆预测行进路线计算单元，对车辆的方向盘转角和车辆速度进行检测，判断本车辆的驾驶状态。