[实用新型]狭窄道路检测装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种狭窄道路检测装置，其辅助驾驶员的驾驶，对与护栏、侧壁、停止车辆等障碍物之间的接触的可能性提供准确的信息，从而容易地进行进入狭窄道路等及在狭窄道路等上进行行驶。 

背景技术

近年来，为了提高车辆的安全性，开发了积极地辅助驾驶员的驾驶操作的综合驾驶辅助系统(ADA：Active Drive Assist system)。该ADA系统根据车辆的行驶环境信息及本车辆的行驶状态，对与前行车辆之间的碰撞、与障碍物之间的接触、行车线脱离等各种可能性进行推定，在预测到无法维持安全的情况下，向驾驶员进行通知、或进行其它的控制等。 

作为用于获得上述车辆的行驶环境信息的装置，当前公知激光雷达装置等，但最近，已知对由搭载于车辆上的多个照相机捕捉到的车辆前方的风景及物体的图像信息进行处理，从而可以以实用中充分的精度和时间，三维地识别道路、交通环境。 

作为具有上述ADA系统功能之一的判定是否可以进入狭窄道路、实现防止与障碍物之间的接触的功能，存在下述功能：决定停车空间，并基于该停车空间的信息而进行各种停车辅助控制，从而减轻在停车时的驾驶员的负担。 

为了在该停车辅助控制装置中准确地决定停车空间，例如提出了在日本特开平6-274796号公报中公开的技术。该技术将由车体后部的CCD照相机获得的图像数据变换成距离数据而检测出已停车车辆的拐角，并且基于使用距离数据计算出的停车入口直线、及检测出的拐角点，将已停车车辆的侧面计算成近似的直线等，从而决定应该引导的停车空间。 

实用新型内容

但是，仅通过将已停车车辆的侧面以在高度方向上没有凹凸分布的直线等进行近似，在已停车车辆例如在侧面方向上存在车门后视镜等部分突起物时，难以有效地进行对应。即，障碍物和本车辆之间的接触，由障碍物的外形在高度方向上的凹凸分布、和本车辆在高度方向上的凹凸分布决定的，即使在障碍物上存在一部分突出的部分，但如果在该部分的高度上的本车辆的外形凹陷，或在该部分的高度上本车辆的外形不存在，则也存在不碰撞的可能性。 

另外，用从上方投影的线代表障碍物的外形，本车辆能否在该障碍物的侧面行驶的处理也是在是否可以进入狭窄道路的判定中通常使用的方法，例如，本车辆1要穿过图11中示出的卡车2的侧面时，虽然该卡车2的车门后视镜2a是高度方向的一部分，但因为仅从上方的投影中表现为从上到下存在突起，所以尽管本车辆1的高度比上述卡车2的车门后视镜2a低，也依然存在判定为不可通行的可能性。 

本实用新型就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种狭窄道路检测装置，其在对是否可以进入狭窄道路的判定、及实现防止与障碍物之间接触中，准确地判定是否可以进入狭窄道路，以可靠地防止与障碍物之间的接触，从而有效地辅助驾驶员的驾驶。 

为了实现上述目的，技术方案1所述的本实用新型的狭窄道路检测装置，其特征在于，具有：图像识别单元，其获得本车辆的行进方向的环境，作为距离分布的三维图像数据；道路形状和障碍物识别单元，其根据所述三维图像数据，三维地识别所述本车辆的行进方向的道路的形状和障碍物；道路和障碍物位置计算存储单元，其计算并存储所述识别出的道路和障碍物在预先设定的三维空间中的位置；接触判定单元，其基于所述本车辆的预先存储的车辆外形，求出所述障碍物和所述本车辆在平面上的接触可能性、和在高度方向上的接触可能性，并根据这些结果对所述障碍物和所述本车辆之间的接触进行判定；以及通知单元，其基于所述接触判定单元的接触判定结果，向驾 驶员通知。 

另外，技术方案2所述的本实用新型的狭窄道路检测装置的特征在于，在技术方案1所述的狭窄道路检测装置上的基础上，所述道路和障碍物位置计算存储单元，具有检测在道路面下方的障碍物的信息的单元，并对其在所述预先设定的三维空间中的位置进行计算、存储。 

另外，技术方案3所述的本实用新型的狭窄道路检测装置的特征在于，在技术方案1所述的狭窄道路检测装置的基础上，所述接触判定单元，具有所述本车辆在预先设定的在各种状态下的多个所述车辆外形的信息，根据与所述各设定状态对应的车辆外形信息，进行接触的判定。 

另外，技术方案4所述的本实用新型的狭窄道路检测装置的特征在于，在技术方案1所述的狭窄道路检测装置的基础上，所述接触判定单元根据需要输出动作信号，以使本车辆的车门后视镜自动地收起。