[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括手掌体、支臂，其特征在于所述的支臂包括悬臂滑杆、主机、辅机、换向连杆，悬臂滑杆下设齿条，主机包括第一电机、第二电机、固定板、升降板、偏心摆臂、左右滑板，第一电机固定于固定板上，第一电机的主轴固 定连接偏心摆臂，偏心摆臂的上端头活动卡于左右滑板内，偏心摆臂的下端头活动卡于升降板内；第二电机固定于升降板上，第二电机的主轴固定连接齿轮与悬臂滑杆下设的齿条啮合；辅机包括固定板、升降板、偏心摆臂，偏心摆臂和固定板为轴连接，偏心摆臂的上端头活动卡于左右滑板内，偏心摆臂的下端头活动卡于升降板内，主机和辅机的左右滑板通过换向连杆活动连接；悬臂滑杆与主机和辅机升降板活动连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机和辅机分置在机床床体两侧，主机和辅机的固定板分别与机床床体固定连接。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机和辅机的固定板与升降板分别通过固定于固定板上的滑块和固定于升降板上的滑轨滑动连接。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机和辅机的左右滑板分别与各自的固定板滑动连接。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机和辅机的升降板上分别设有4个滑轮，悬臂滑杆悬置于主机、辅机升降板的滑轮上。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的换向连杆为Z字型连杆，其中间支撑轴设于机床床体上。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机固定板、辅机固定板分别固定连接有机箱，主机的第一电机、第二电机设在机箱内。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机和辅机偏心摆臂的上端头、下端头均设有滚珠轴承。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的主机和辅机的偏心摆臂形状、大小一致的，两偏心摆臂的上端头均内向设置。