[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及冲压设备技术领域，尤其涉及一种机械手。 

背景技术

现有的每台冲床所设置的自动上下料机械手装置一般为一台，设置于冲床的后端，由三台伺服电机完成支臂的上下、左右运动，工作时，冲床平台内仅能设置一台模具。对于大型的冲床，显然设置一台模具进行冲压加工是一种巨大的浪费，如针对大型的冲床设置多台自动上下料机械手装置，以解决可在冲床平台内设置多台模具的问题，不但自动上下料机械手装置体积庞大、占用空间庞大、工作噪音大，而且多台自动上下料机械手装置的支臂上下、左右运动协调一致性很难解决，限制了大型的冲床自动化运用程度。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于为克服现有技术的缺陷，而提供一种机械手。 

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种机械手，包括手掌体、支臂，所述的支臂包括悬臂滑杆、主机、辅机、换向连杆，悬臂滑杆下设齿条，主机包括第一电机、第二电机、固定板、升降板、偏心摆臂、左右滑板，第一电机固定于固定板上，第一电机的主轴固定连接偏心摆臂，偏心摆臂的上端头活动卡于左右滑板内，偏心摆臂的下端头活动卡于升降板内；第二电机固定于升降板上，第二电机的主轴固定连接齿轮与悬臂滑杆下设的齿条啮合；辅机包括固定板、升降板、偏心摆臂，偏心摆臂和固定板为轴连接，偏心摆臂的上端头活动卡于左右滑板内，偏心摆臂的下端头活动卡于升降板内，主机和辅机的左右滑板通过换向连杆活动连接；悬臂滑杆与主机和辅机升降板活动连接。 

所述的主机和辅机分置在机床床体两侧，主机和辅机的固定板分别与机床床体固定连接。 

所述的主机和辅机的固定板与升降板分别通过固定于固定板上的滑块和固定于升降板上的滑轨滑动连接。 

所述的主机和辅机的左右滑板分别与各自的固定板滑动连接。 

所述的主机和辅机的升降板上分别设有4个滑轮，悬臂滑杆悬置于主机、辅机 升降板的滑轮上。 

所述的换向连杆为Z字型连杆，其中间支撑轴设于机床床体上。 

所述的主机固定板、辅机固定板分别固定连接有机箱，主机的第一电机、第二电机设在机箱内。 

所述的主机和辅机偏心摆臂的上端头、下端头均设有滚珠轴承。 

所述的主机和辅机的偏心摆臂形状、大小一致的，两偏心摆臂的上端头均内向设置。 

本实用新型与现有技术相比的有益效果是：1）、用两台电机实现支臂的上下、左右运动，节约成本；2）、冲床内可设置多台模具，提高冲压加工的效率，提高大型冲床的自动化加工程度。3）、消除了多台自动上下料机械手装置支臂上下、左右运动需协调的问题。 

附图说明

图1为本实用新型和冲床安装的整体结构示意图； 

图2为本实用新型的主机的正视图； 

图3为本实用新型的主机的立体结构示意图； 

图4为本实用新型的辅机的正视图； 

图5为本实用新型的主机、辅机去除升降板、左右滑板后的结构示意图。 

具体实施方式

为了更充分理解本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例对本实用新型的技术方案进一步介绍和说明。 

如图1所示，为本实用新型和冲床安装的整体结构示意图，包括手掌体1和支臂，支臂包括悬臂滑杆2、主机5、辅机6、换向连杆3。主机5和辅机6分置在机床床体7的两侧，主机6和辅机5的固定板分别与机床床体7固定连接。