[实用新型]一种可实现跳跃动作的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人装置，具体来说，涉及一种可实现跳跃动作的机器人。

背景技术

近几年来，研究人员设计了许多跳跃机器人。对于机器人的跳跃，需要先进行储能，然后瞬间释放能量，从而使能量转化为重力势能。目前现有的跳跃机器人主要分为三大类：基于弹簧的设计，基于气动的设计以及基于燃烧推进的设计。对于基于弹簧的设计而言，初始时弹簧处于未压缩状态，然后由驱动机构压缩弹簧，从而使能量从驱动机构转化成弹簧的弹性势能。之后，跳跃机制使弹性势能瞬间释放，使弹簧对地面产生推力，从而使机器人起跳。对于基于气动的设计而言，机器人往往包括一个储气罐和一个气缸。储气罐中的空气突然释放，使气缸冲击地面，从而使机器人起跳。对于基于燃烧推进的设计而言，当燃烧室点火时活塞冲击地面从而使机器人起跳。基于弹簧的设计相比于另外两种设计方法，更加容易实现，且更加节约成本。

发明内容

技术问题：本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种可实现跳跃动作的机器人，该机器人可以完成跳跃动作，且结构简单。

技术方案：为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种可实现跳跃动作的机器人，该机器人包括本体和两个跳跃足，每个跳跃足的顶部设有一根连杆，跳跃足位于本体的下方，且跳跃足和本体之间通过弹跳装置连接；

所述的弹跳装置包括导轨、底座、左斜杆、右斜杆、电机、齿轮组、滑轮、缆绳、弹力触发保持器、偏心轮、偏心轮连杆和扭簧；其中，

所述的底座和导轨上设有同轴线的通孔，且底座的顶面设有凹口，导轨固定连接在本体的内部，导轨位于底座的上方，跳跃足位于底座的下方；跳跃足的连杆的下部穿过底座的通孔，并且与底座固定连接，连杆的上部穿过导轨的通孔；

所述的电机、齿轮组和弹力触发保持器固定连接在导轨上；电机通过转轴与齿轮组连接，齿轮组通过转轴分别与滑轮和偏心轮连接，滑轮和底座之间通过缆绳连接，偏心轮与偏心轮连杆的一端连接，弹力触发保持器位于导轨的下方，且弹力触发保持器的球形销与底座的凹口相对应；

所述的左斜杆的上端和右斜杆的上端均与导轨可滑动连接，左斜杆的下端和右斜杆的下端均与底座可转动连接；扭簧分别位于左斜杆的两端和右斜杆的两端。

进一步，所述的可实现跳跃动作的机器人，还包括侧杆转轴和侧杆，侧杆转轴固定连接在导轨上，侧杆与侧杆转轴可转动连接，侧杆的一端与偏心轮连杆的一端连接，侧杆的另一端位于本体的外侧。

进一步，所述的侧杆转轴为两根，每根侧杆转轴上分别连接一根侧杆，且两根侧杆转轴位于导轨的前侧和后侧，两根侧杆位于本体的前侧和后侧；所述的本体的前侧和后侧均为平面，本体的左侧、右侧和顶面均为弧面。

进一步，所述的可实现跳跃动作的机器人，还包括动力源和两个电动螺旋浆，该两个电动螺旋浆横向固定连接在底座的下方，动力源固定连接在本体内部，且动力源通过导线分别与两个电动螺旋浆连接。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1.可以实现跳跃动作，且结构简单。本实用新型提供的机器人包括本体和跳跃足，跳跃足和本体之间通过弹跳装置连接。通过设置弹跳装置来实现机器人的跳跃。弹跳装置包括导轨、底座、左斜杆、右斜杆、电机、齿轮组、滑轮、缆绳、弹力触发保持器、偏心轮、偏心轮连杆和扭簧。机器人的构造简单。整个跳跃过程包括了弹力加载阶段、弹力保持阶段和弹力释放阶段。弹力加载阶段：左斜杆和右斜杆向下移动，使得固定在左斜杆和右斜杆两端的扭簧存储弹力。弹力保持阶段：弹力触发保持器的球形销落入底座顶面的凹口时，电机暂停运行，进入弹力保持阶段。弹力释放阶段：电机再次运行使得球形销重新回位弹力触发保持器中，然后电机停止运行，使得储存在扭簧中的弹力释放，机器人实现跳跃动作。

2. 适应复杂路况，可实现机器人从摔倒状态转为站立状态，以实现姿态调整。本实用新型中的机器人还设置侧杆转轴和侧杆。侧杆与侧杆转轴可转动连接，并且侧杆的一端与偏心轮连杆的一端连接，侧杆的另一端位于本体的外侧。这样，在弹力加载阶段的同时，电机通过齿轮组带动偏心轮转动，偏心轮通过偏心轮连杆对侧杆的一端施加动力，侧杆绕侧杆转轴转动，从而使位于本体外侧的侧杆支撑地面，从而使机器人站立起来。通过设置侧杆转轴和侧杆，可以实现机器人在复杂地面的跳跃。当机器人跳跃后摔倒，启动侧杆，可以让机器人从摔倒姿势转为站立姿势，以实现下一次的跳跃。