[实用新型]抓斗防摇装卸桥

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种港口、码头的装卸机械设备，特别涉及一种抓斗防摇装卸桥。

背景技术

国内额定生产率为1250t/h等级的卸船机，其外伸距通常不超过30m，且不易实现跨船装卸物料。一般的卸船机在装卸较小的船时也可以跨船作业，但跨船作业时物料的卸料点是不固定的，不能在控制程序中预置卸料点，因此抓斗的防摇只能采用人工操作，从而影响了卸船机的效率。中国专利CN1663893A公开一种桥式装卸船机，包括井架、大梁、吊架和装卸机构等。中国专利CN101880008A公开一种桥式双抓斗卸船机，包括大车运行机构、电控系统和臂架俯仰系统、金属结构、双料斗和双抓斗系统。但上述各文件中并没有涉及抓斗防摇技术。

实用新型内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种抓斗防摇装卸桥，克服现有技术中存在的上述问题。

本实用新型的抓斗防摇装卸桥，包括门架、大梁、卸料系统、主小车和抓斗，大梁横向跨设于门架上，卸料系统设于门架和大梁下方，所述主小车置于大梁上并沿大梁移动，所述抓斗与主小车相连，还包括防摇控制模块，测量所述主小车位置的位置传感器，以及测量所述抓斗高度的高度传感器，位置传感器、高度传感器均把数据传给所述防摇控制模块，防摇控制模块根据所述数据制定所述主小车的运行轨迹并控制所述抓斗进行卸料。

本实用新型所述大梁包括前大梁和后大梁，并前大梁和后大梁铰接，在后大梁上设置梯形架，前大梁和后大梁分别通过拉杆与所述梯形架相连，所述梯形架上还设有俯仰牵引机构，俯仰牵引机构与所述前大梁相连并带动前大梁相对所述前、后大梁的连接铰点上下转动。

本实用新型所述俯仰牵引机构带动前大梁向上仰起的最大角度为80°。

通过以上技术方案，本实用新型的抓斗防摇装卸桥采用防摇控制模块，根据主小车当前位置数据和抓斗当前高度数据制定主小车运动轨迹控制抓斗卸料，以此防止或控制抓斗摇动，可以在作业需要的任何卸料位置自动实现抓斗的防摇控制，可以高效而精确地将抓斗中的物料卸到作业要求的地点；提高卸船机的工作效率；另外，通过将大梁分体式设计以及前大梁可以相对大梁铰点作俯仰运动，并前大梁后大梁最大外伸距达到44米，可以高效地实施大船或漏斗间的卸船作业，卸大船同时装小船和驳船作业，也就是跨船自动装卸作业。

附图说明

图1本实用新型抓斗防摇装卸桥的具体结构图。

图2本实用新型防摇控制的系统图。

具体实施方式

如图1及图2所示，本实用新型的抓斗防摇装卸桥，包括门架1、大梁、卸料系统7、主小车5和抓斗4等，大梁横向跨设于门架1上，卸料系统7设于门架1和大梁下方，主小车5置于大梁上并沿大梁移动，抓斗4与主小车5相连，还包括防摇控制模块9，测量主小车位置的位置传感器51，以及测量抓斗高度的高度传感器41，位置传感器51、高度传感器41均把数据传给防摇控制模块9，防摇控制模块9根据所得数据制定主小车5的运行轨迹并控制抓斗4进行卸料。位置传感器51可以设置在主小车5上，高度传感器41可以设置在抓斗4摆臂上，本实用新型通过防摇控制模块制定主小车最优运动轨迹并控制抓斗卸料，防止抓斗摇动而降低卸船机的工作效率。

如图2所示，防摇控制模块9与卸船机的主控器11相连，主控器11控制是否开启防摇控制模块，当开启防摇控制模块时，抓斗4抓满闭合开始提升，提升过程中抓斗上的高度传感器41实时把抓斗的高度值H传给防摇控制模块，防摇控制模块9判断抓斗是否提升到设定的安全高度，当抓斗提升到安全高度时抓斗随主小车5运行，防摇控制模块9通过控制调速器10控制主小车的运动速度，当抓斗运动到需卸料位置处，并根据位置传感器51传送的当前主小车位置X、卸料位置，计算获得当前卸料的最佳防摇轨迹，抓斗进入半自动运行，沿当前最佳防摇轨迹运行到料斗上方，若设定为静态卸料，则抓斗在漏斗前自动防摇并停在漏斗上方中央位置，主控器命令打开抓斗卸料，抓斗在卸料上方停留的时间可以通过静态卸料停止时间选择开关调节；若设定为动态卸料，则抓斗在卸料上方不停留而利用甩斗摆动卸料，当抓斗在最大摆角位置时立即反向运行，抓斗按当前卸料的最佳防摇轨迹返回并下降到安全高度位置转入手动控制。在整个卸料过程中，可以通过主控器实时回到手动控制。静态卸料和动态卸料方式选择可以满足装卸不同状态物料的要求。