[实用新型]一种圆柱坐标式钻具搬运机器人

权利要求书

1.一种圆柱坐标式钻具搬运机器人，包括悬臂吊(4)、上机械手(5)、塔架(6)、工作台(7)、下机械手(8)、斜滑道(9)和回转部件(10)；其特征在于：塔架(6)安装固定在回转部件(10)上，悬臂吊(4)安装在塔架(6)顶部，工作台(7)安装在塔架(6)中间，斜滑道(9)安装在工作台(7)下面，上机械手(5)和下机械手(8)安装在塔架(6)的导轨上；回转部件(10)包括基座(11)、回转支承(12)、转台(13)和电机减速机I(14)，回转支承(12)安装固定在基座(11)上，转台(13)安装固定在回转支承(12)上，电机减速机I(14)安装固定在转台(13)上，电机减速机I(14)的输出轴上安装的小齿轮与回转支承(12)的内齿圈相啮合；上机械手(5)包括上夹钳(15)、上臂架(16)、滚轮(17)、齿条I(18)、上臂梁(19)和电机减速机II(20)；上夹钳(15)安装在上臂梁(19)端部，上臂梁(19)安装在上臂架(16)中间，电机减速机II(20)安装固定在上臂架(16)一侧，电机减速机II(20)的输出轴上安装的小齿轮与上臂梁(19)上安装的齿条I(18)相啮合，滚轮(17)安装在上臂架(16)两侧，滚轮(17)可在塔架(6)的导轨上滚动；下机械手(8)包括扶正夹钳(21)、电机减速机III(22)、齿条II(23)、下臂梁(24)、下臂架(25)和固定架(26)，扶正夹钳(21)安装在下臂梁(24)端部，下臂梁(24)安装在下臂架(25)中间，电机减速机III(22)安装固定在下臂架(25)一侧，电机减速机III(22)的输出轴上安装的小齿轮与下臂梁(24)上安装的齿条II(23)相啮合，固定架(26)安装固定在下臂架(25)和塔架(6)上；悬臂吊(4)包括定滑轮(27)、前支架(28)、悬臂吊液压绞车(29)、机械手提升绞车(30)、液压缸(31)和后支架(32)，定滑轮(27)铰接在前支架(28)的顶部，前支架(28)分别与塔架(6)、后支架(32)顶部铰接，后支架(32)底部与液压缸(31)的缸体螺纹连接，液压缸(31)的缸杆与塔架(6)铰接，悬臂吊液压绞车(29)、机械手提升绞车(30)均安装固定在塔架(6)顶部。