[实用新型]一种圆柱坐标式钻具搬运机器人

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种钻井作业设备，特别涉及一种圆柱坐标式钻具搬运机器人。

背景技术：

目前，大部分钻具上下钻台作业都是由工人手动完成，钻杆从堆放处移送到钻台上时，需要人工将猫道上的钻杆，通过钻台上的小绞车下放的钢丝绳，利用锁具等工具沿猫道拉上钻台。上述人工操作过程劳动强度大，工作重复率高，作业过程危险。

实用新型内容：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种圆柱坐标式钻具搬运机器人，该装置实现了钻杆上下钻台作业的自动化和无人化。克服了现有钻杆上下钻台作业需要工人手动完成，劳动强度大，工作重复率高，作业过程危险的不足。

本实用新型所采取的技术方案是：一种圆柱坐标式钻具搬运机器人，包括悬臂吊、上机械手、塔架、工作台、下机械手、斜滑道和回转部件；塔架安装固定在回转部件上，悬臂吊安装在塔架顶部，工作台安装在塔架中间，斜滑道安装在工作台下面，上机械手和下机械手安装在塔架的导轨上；回转部件包括基座、回转支承、转台和电机减速机I，回转支承安装固定在基座上，转台安装固定在回转支承上，电机减速机I安装固定在转台上，电机减速机I的输出轴上安装的小齿轮与回转支承的内齿圈相啮合；上机械手包括上夹钳、上臂架、滚轮、齿条I、上臂梁和电机减速机II；上夹钳安装在上臂梁端部，上臂梁安装在上臂架中间，电机减速机II安装固定在上臂架一侧，电机减速机II的输出轴上安装的小齿轮与上臂梁上安装的齿条I相啮合，滚轮安装在上臂架两侧，滚轮可在塔架的导轨上滚动；下机械手包括扶正夹钳、电机减速机III、齿条II、下臂梁、下臂架和固定架，扶正夹钳安装在下臂梁端部，下臂梁安装在下臂架中间，电机减速机III安装固定在下臂架一侧，电机减速机III的输出轴上安装的小齿轮与下臂梁上安装的齿条II相啮合，固定架安装固定在下臂架和塔架上；悬臂吊包括定滑轮、前支架、悬臂吊液压绞车、机械手提升绞车、液压缸和后支架，定滑轮铰接在前支架的顶部，前支架分别与塔架、后支架顶部铰接，后支架底部与液压缸的缸体螺纹连接，液压缸的缸杆与塔架铰接，悬臂吊液压绞车、机械手提升绞车均安装固定在塔架顶部。

本实用新型的有益效果是：本实用新型实现了钻杆上下钻台作业的自动化和无人化，作业过程安全可靠，效率高；另外，本实用新型可通过液压绞车实现自装卸功能，无需配备吊车进行装卸。

附图说明：

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型回转部件的结构示意图。

图3为本实用新型上机械手的结构示意图。

图4为本实用新型下机械手的结构示意图。

图5为本实用新型悬臂吊的结构示意图。

具体实施方式：