[实用新型]起重机械控制系统及起重机

说明书

技术领域

本实用新型涉及起重机械控制领域，更具体地说，涉及一种可实现消摆控制的起重机械控制系统及起重机。

背景技术

起重机作为主要的起吊搬运设备，大量应用于冶金业、建筑业、制造业以及港口运输业。近年来，随着起重机械应用的广泛，起重机械向着大型化方向发展，并且对起重机械性能的要求也越来越高。

起重机械在作业过程中普遍存在载荷摆动的现象，载荷的摆振主要是由载荷的水平运动引起的。载荷摆振的存在限制了起重机的水平运行速度、延长了起重机的辅助工作时间、降低了起重机的载荷就位精度，生产效率比较低。因此，对起重机械摆振的控制，直接影响其安全性、作业的稳定性、操作人员的舒适性以及生产效率。

然而，由于起重机械的结构和运行特点，一些控制系统难以实现，如随着吊钩摆动，闭环反馈中摆角的监测比较困难；如果采用开环控制，塔机吊钩的摆动又是一个典型的时变系统，对前馈控制的鲁棒性要求很高，需要大量的工程实践测试。综上所述，由于工程实际条件的约束，目前各种消摆控制系统大都处于实验室仿真研究阶段，没有较好地应用到实际工程中。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对上述起重机械消摆控制不足的问题，提供一种起重机械控制系统及起重机。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案是，提供一种起重机械控制系统，包括控制器以及嵌入式触控屏模块，其中所述控制器包括用于接收输入信号的输入输出接口、用于与所述嵌入式触控屏模块通信的第一通信端口、用于存储经由所述第一通信端口从所述嵌入式触控屏模块获取的输出控制信号的寄存器以及用于向变频器输出所述寄存器中的控制信号的第二通信端口，所述嵌入式触控屏模块包括用于根据来自所述控制器的输入信号使用消摆控制算法产生输出控制信号的整形控制单元。

在本实用新型所述的起重机械控制系统中，所述嵌入式触控屏模块包括用于显示状态数据的显示单元以及用于输入数据的触控输入单元。

在本实用新型所述的起重机械控制系统中，所述整形控制单元包括根据输入信号中的回转输入信号产生回转控制信号的回转整形控制器和/或根据输入信号中的变幅输入信号产生变幅控制信号的变幅整形控制器。

在本实用新型所述的起重机械控制系统中，所述控制器通过以太网与嵌入式触控屏模块连接，并通过CAN机器总线与变频器连接。

在本实用新型所述的起重机械控制系统中，所述输入输出接口连接到手柄、相序检测单元、限位传感器、电机刹车片检测单元、减速箱温度检测单元中的一个或多个。

本实用新型还提供一种起重机，包括控制器、嵌入式触控屏模块、变频器以及由所述变频器驱动的电机，其中所述控制器包括用于接收输入信号的输入输出接口、用于与所述嵌入式触控屏模块通信的第一通信端口、用于存储经由所述第一通信端口从所述嵌入式触控屏模块获取的输出控制信号的寄存器以及用于向所述变频器输出所述寄存器中的控制信号的第二通信端口，所述嵌入式触控屏模块包括用于根据来自所述控制器的输入信号使用消摆控制算法产生输出控制信号的整形控制单元。

在本实用新型所述的起重机中，所述嵌入式触控屏模块包括用于显示状态数据的显示单元以及用于输入数据的触控输入单元。

在本实用新型所述的起重机中，所述整形控制单元包括根据输入信号中的回转输入信号产生回转控制信号的回转整形控制器和/或根据输入信号中的变幅输入信号产生变幅控制信号的变幅整形控制器。

在本实用新型所述的起重机中，所述控制器通过以太网与嵌入式触控屏模块连接，并通过CAN机器总线与变频器连接。

在本实用新型所述的起重机中，所述起重机还包括分别连接到所述输入输出接口的手柄、相序检测单元、限位传感器、电机刹车片检测单元、减速箱温度检测单元中的一个或多个。

本实用新型的起重机械控制系统及起重机，以控制器作为核心，结合嵌入式触控屏模块进行消摆控制，从而增强了起重机的性能。

附图说明

图1是本实用新型起重机械控制系统实施例的示意图。

图2是图1中嵌入式触控屏模块实施例的示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。