[实用新型]一种冲压机用自动送料机械手

权利要求书

1. 一种冲压机用自动送料机械手，其特征是包括安装架（1）、送料上臂（2）、送料下臂（3）、送料大臂（4）和主气动缸（5），送料上臂（2）和送料下臂（3）的一端均铰接于安装架（1）上，送料上臂（2）和送料下臂（3）的另一端均铰接于送料大臂（4）上，送料大臂（4）的一端设有抓料机构，主气动缸（5）一端铰接于安装架（1）上，另一端铰接于送料下臂（3）上。

2.根据权利要求1所述的冲压机用自动送料机械手，其特征是所述的抓料机构包括抓料前臂（7）、抓料臂（8）、抓料后臂（9）、副气动缸（6）及吸盘（12），抓料臂（8）的两端分别与抓料前臂（7）及抓料后臂（9）的一端铰接，抓料前臂（7）及抓料后臂（9）的另一端则均铰接于送料大臂（4）上，抓料臂（8）上固设有吸盘主支撑架（10），吸盘（12）设于吸盘主支撑架上（10），副气动缸（6）一端铰接于送料大臂（4）上，另一端铰接于抓料后臂（9）上。

3.根据权利要求2所述的冲压机用自动送料机械手，其特征是吸盘主支撑架（10）上设有若干吸盘副支撑架（17），各吸盘副支撑架（17）上分别滑动连接有至少两个进气管（14），吸盘（12）套接于进气管（14）上，所述进气管（14）上还设有吸盘高度自调节装置。

4. 根据权利要求3所述的冲压机用自动送料机械手，其特征是吸盘主支撑架（10）和吸盘副支撑架（17）上均沿厚度方向设有通孔，所述的进气管（14）为硬质材料制成，进气管（14）适配地贯穿于所述通孔中。

5. 根据权利要求4所述的冲压机用自动送料机械手，其特征是所述吸盘高度自调节装置包括上档板（15）、缓冲弹簧（16）、调节弹簧（18）及下挡板（19），上档板（15）固设于吸盘副支撑架（17）上方的进气管（14）上，下挡板（19）固设于吸盘副支撑架（17）下方的进气管（14）上，缓冲弹簧（16）套设于上档板（15）与吸盘副支撑架（17）之间的进气管（14）上，调节弹簧（18）套设于下挡板（19）与吸盘副支撑架（17）之间的进气管（14）上。

6. 根据权利要求2或3或4或5所述的冲压机用自动送料机械手，其特征是抓料臂（8）的端部的底部设有接近开关（11）。

7. 根据权利要求1或2或3或4或5所述的冲压机用自动送料机械手，其特征是送料上臂（2）与送料大臂（4）的铰接点位于送料大臂（4）远离所述抓料机构的一端端部，送料下臂（3）与送料大臂（4）的铰接点位于送料大臂（4）的中部，主气动缸（5）与送料下臂（3）的铰接点位于送料下臂（3）与送料大臂（4）的铰接部。

8. 根据权利要求2或3或4或5所述的冲压机用自动送料机械手，其特征是抓料前臂（7）与送料大臂（4）的铰接点位于送料大臂（4）的端部，副气动缸（6）与抓料后臂（9）的铰接点位于抓料后臂（9）的中部。

9. 根据权利要求3或4或5所述的冲压机用自动送料机械手，其特征是吸盘副支撑架（17）平行且等间距地设于吸盘主支撑架（10）上。