[实用新型]一种冲压机用自动送料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，更具体的说，它涉及一种结构简单、能耗低的冲压机用自动送料机械手。

背景技术

随着工业化进程不断加快，机械手不断应用于工业生产中，不仅极大地降低了劳动强度，提高了操作安全性，还对提高效率、节约资源、降低成本等方面有很大的帮助。现有的送料机械手主要侧重于用电机驱动，尤其是冲压机用机械手，当前几乎全部采用电机作为动力，其缺点是造价昂贵，耗能高，电路控制系统复杂，一旦遇到故障必须由专业技术人员修理，这会给此类机械手的顺利使用造成很多不便，给生产带来不少潜在不确定因素。公告号为CN201415404Y的实用新型于2010年3月3日公开了一种多工位冲压送料机械手，它包括固定架，固定架上安装有可竖直升降的升降台，升降台上安装有可水平移动的横臂，横臂上安装有多个悬臂，悬臂下端安装有吸盘；本实用新型在一个冲压动作结束时，横臂伸入模具内由吸盘同时吸取各个工位的半成品，然后一齐移动到下一个工位，把所有半成品送到下一个工位，然后再退出模具，从而完成半成品及工件安全、准确、高效的移动，但该实用新型采用电机驱动齿轮进而带动齿条的方式实现悬臂的水平运动，因而仍存在前述的造价昂贵，耗能高，维护难度高等缺点。

实用新型内容                                                                                       

为了克服现有的冲压机用自动送料机械手造价昂贵，耗能高，维护难度高的缺陷，本实用新型提供了一种结构简单、能耗低、基于四连杆机构的气动自动送料机械手，以减小工人劳动强度，提高效率且节约能源。

本实用新型的技术方案是：一种冲压机用自动送料机械手，包括安装架、送料上臂、送料下臂、送料大臂和主气动缸，送料上臂和送料下臂的一端均铰接于安装架上，送料上臂和送料下臂的另一端均铰接于送料大臂上，送料大臂的一端设有抓料机构，主气动缸一端铰接于安装架上，另一端铰接于送料下臂上。安装架、送料上臂、送料下臂和送料大臂构成一个四连杆机构，在主气动缸驱动下，送料大臂的空间位置发生变化，位于送料大臂一端的抓料机构产生空间位移，从而取得工件被转移到冲压机上冲压工位的效果，工件转移的过程完全由气压作动力来完成。

作为优选，所述的抓料机构包括抓料前臂、抓料臂、抓料后臂、副气动缸及吸盘，抓料臂的两端分别与抓料前臂及抓料后臂的一端铰接，抓料前臂及抓料后臂的另一端则均铰接于送料大臂上，抓料臂上固设有吸盘主支撑架，吸盘设于吸盘主支撑架上，副气动缸一端铰接于送料大臂上，另一端铰接于抓料后臂上。抓料前臂、抓料臂、抓料后臂与送料大臂的一截也构成一个四连杆机构，在副气动缸的驱动下该四连杆机构配合工件转移的过程也调整改变自身姿态，与安装架、送料上臂、送料下臂和送料大臂构成的四连杆机构协调运动，使得吸盘能在取放工件时保持工件的适当摆放姿态。

作为优选，吸盘主支撑架上设有若干吸盘副支撑架，各吸盘副支撑架上分别滑动连接有至少两个进气管，吸盘套接于进气管上，所述进气管上还设有吸盘高度自调节装置。吸盘主支撑架是吸盘副支撑架的载体，而吸盘副支撑架又是进气管和吸盘的载体，这样的枝干结构可以设置更多的吸盘，以利于更稳定地抓取工件。吸盘高度自调节装置可以使吸盘在抓取工件时能自适应地调节吸盘高度，这样既能在工件被不断取走后吸盘仍可够到位置更低的工件，又能在工件送料位置偏高的情况下吸盘适度退缩，避免受到过大压力导致吸盘及进气管受损。

作为优选，吸盘主支撑架和吸盘副支撑架上均沿厚度方向设有通孔，所述的进气管为硬质材料制成，进气管适配地贯穿于所述通孔中。通过这样的结构可以实现进气管在吸盘主支撑架和吸盘副支撑架上的滑动连接。