[实用新型]一种扬琴机器人手腕控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及电气控制技术领域，尤其是涉及一种扬琴机器人手腕控制装置。

背景技术

机器人结构复杂，各部件之间连接及其传动要求较高，目前市面上电动控制或气动控制的用于进行娱乐和科普用途的杨琴机器人普遍存在手部控制精确度不高、动作简单过于机械化的不足，缺少一种能结合计算机软件程序对扬琴机器人演奏时手部动作进行精确控制，演奏出复合听觉美感要求乐曲的手腕控制机构或装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结合计算机软件程序对扬琴机器人演奏时手部动作进行精确控制，演奏出复合听觉美感要求乐曲的手腕控制装置。

为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：本实用新型提供了一种扬琴机器人手腕控制装置，包括气源、调压过滤器、气压传感器、电气比例阀、给油器、电磁阀和手动作机构，其中气源连接调压过滤器，所述调压过滤器的通过电器比例阀与给油器一端连接，给油器另一端与手动作机构连接；所述的给油器与手腕动作机构之间的管路上安装电磁阀，所述的调压过滤器与电器比例阀之间的管路上安装气压传感器。

作为优化，所述的气压传感器通过等径三通分别与调压过滤器和电器比例阀连接，利于实现气源提供的气体压力的精确检测。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型采用了用于精确控制气源气体流量和流向的电器比例阀、电磁阀，结合主控单元内置的运行程序，可对扬琴机器人腕部的手动作机构的制动，实现机器人敲击乐器的精准控制，满足演奏各种乐曲的需要，利于提高娱乐性和观赏的听觉舒适度。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本实用新型连接示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1中所示一种扬琴机器人手腕控制装置，包括气源1、调压过滤器2、气压传感器3、电气比例阀4、给油器5、电磁阀6和手动作机构7，其中气源1连接调压过滤器2，而调压过滤器2的通过电器比例阀4与给油器5一端连接，给油器5的另一端与手动作机构7连接。各装置之间通过管路衔接，并且在给油器与手腕动作机构之间的管路上安装电磁阀6，可以配合不同的电路来实现预期的控制，而控制的精度和灵活性都能够保证；在调压过滤器与电器比例阀之间的管路上安装气压传感器3，实现对气压自动化检测和控制。

气源1经过调压过滤器2根据设置调节气源1提供气动力的压力数值，并由气压传感器3进行检测控制以符合机器人手部动作的要求，再通过电气比例阀4对气体压力和流动速进行无级调节，可进行远程控制或程序控制，并由电器比例阀4出端连接的给油器5对手动作机构7进行润滑，手动作机构7连接电磁阀6来实现手腕处的手动作机构7联动完成手上、下敲击的动作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。